双足机器人制造技术

本发明专利技术提供一种双足机器人，包括安装件，安装件的两侧分别设有腿结构，每个腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，第一摆动机构与第二摆动机构之间设有第一连接件，第二摆动机构与脚机构之间设有第二连接件；第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的X摆动杆的上端分别与安装件铰接，所有的X摆动杆的下端与第一连接件铰接；第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的Y摆动杆的上端与第一连接件铰接，所有的Y摆动杆的下端与第二连接件铰接；脚机构包括支撑件。本发明专利技术提供的双足机器人能够增强其前进或后退时的稳定性，且能够在复杂的路面环境上行进。境上行进。境上行进。

【技术实现步骤摘要】
双足机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种双足机器人。

技术介绍

[0002]双足机器人属于仿生机器人范畴，通过模仿两腿行走生物的结构特点来适应复杂环境从而提高移动效率。与传统的轮式移动机器人不同，双足机器人在非结构化路面行走时更有优势，能够在阶梯、沟壑等复杂路面行走。双足机器人能够适应人类的一般工作生活环境，在日常生活与工作环境中能够与人类更好地交互，甚至能够代替人类进行简单重复型劳动。
[0003]相关技术公开了一种具有仿生距
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腿、距
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跟关节的完全被动双足步行机，该步行机包括髋部总成、腿部总成、距
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腿关节总成、距
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跟关节总成、左脚掌、右脚掌、脚趾总成，腿部总成布置在髋部总成和距
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腿关节总成之间，构成步行机的主体部分；距
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跟关节总成布置在距
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腿关节总成与脚掌之间，脚趾总成分布在脚掌的两侧。该步行机通过仿人腿构型，设计一种双足被动步行机，利用弹性元件实现行走过程中的能量的存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双足机器人，其特征在于，包括安装件，所述安装件的两侧分别设有腿结构，每个所述腿结构均包括依次连接的第一摆动机构、第二摆动机构和脚机构，所述第一摆动机构可沿X方向摆动，所述第二摆动机构可沿Y方向摆动，所述第一摆动机构与所述第二摆动机构之间设有第一连接件，所述第二摆动机构与所述脚机构之间设有第二连接件；所述第一摆动机构包括至少两根相互平行的X摆动杆，所有的所述X摆动杆的上端分别与所述安装件铰接，所有的所述X摆动杆的下端与所述第一连接件铰接；所述第二摆动机构包括至少两根相互平行的Y摆动杆，所有的所述Y摆动杆的上端与所述第一连接件铰接，所有的所述Y摆动杆的下端与所述第二连接件铰接；所述脚机构包括支撑件。2.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述脚机构还包括至少两根相互平行的支撑杆，所述支撑杆的上端与所述第二连接件连接，所述支撑杆的下端与所述支撑件连接。3.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，两根所述支撑杆均为伸缩杆，所述支撑杆的下端与所述支撑件铰接。4.根据权利要求2或3所述的双足机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述脚机构以Z方向为转轴发生转动的偏航机构。5.根据权利要求4所述的双足机器人，其特征在于，所述偏航机构包括第一驱动电机；所述第二连接件包括相互平行的上连接板和下连接板，所述Y摆动杆的下端与所述上连接板铰接，所述支撑杆的上端与所述下连接板连接，所述偏航设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东超，曾泽璀，陈晨，叶强，黄赓，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：