一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧，提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息，按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果。本发明专利技术实施例通过提取基于预设场景定位生成的当前帧和参考帧的特征信息，再按照提取的各特征信息的匹配结果确定定位校验结果，适用于无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，滤除了基于当前帧和参考帧的初始定位结果中的假阳结果，提高了定位结果的准确性。提高了定位结果的准确性。提高了定位结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]定位是指待定位设备获取自位置的过程，以重定位为例，重定位技术能够帮助待定位设备在发生定位失败的情况下，例如运动幅度过大导致采集的图像过于迷糊，或者周围环境的亮度过高或过低等情况，使得待定位设备重新确定自身的位姿信息。现有的定位方法通常十分依赖于全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）等外缘定位信息，在一些大型室内相似且环境变化的场景，例如地下车库或建筑物的不同楼层等，由于无法获取GNSS等外缘定位信息，会导致定位失败或定位结果精度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质，以实现通过提取基于预设场景定位生成的当前帧和参考帧的特征信息，再按照提取的各特征信息的匹配结果确定定位校验结果，适用于无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，滤除了基于当前帧和参考帧的初始定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位校验方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧；提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息；按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息，包括以下至少之一：从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像ORB特征，对各所述图像ORB特征中的BRIEF描述子进行降维处理，并将所述降维处理后的各所述图像ORB特征作为所述当前帧和所述参考帧分别对应的图像降维ORB特征；从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像BEBLID特征；从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像BEBLID特征，对各所述图像BEBLID特征中的BEBLID描述子进行降维处理，并将所述降维处理后的各所述图像BEBLID特征作为所述当前帧和所述参考帧分别对应的图像降维BEBLID特征。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像降维ORB特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像降维ORB特征作为匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述匹配点对内满足预设匹配精度的内点以及不满足预设匹配精度的外点；根据所述内点和所述外点确定所述定位校验结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像BEBLID特征作为匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述匹配点对内满足预设匹配精度的内点以及不满足预设匹配精度的外点；根据所述内点和所述外点确定所述定位校验结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像BEBLID特征作为第一匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述第一匹配点对内满足第一预设匹配精度的第一内点以及不满足第一预设匹配精度的第一外点；根据所述第一内点和所述第一外点确定第一定位校验结果；调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像降维BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的
所述图像降维BEBLID特征作为第二匹配点对；利用随机抽样一致性规则...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡军，陈凯，云一宵，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：