一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧，提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息，按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果。本发明专利技术实施例通过提取基于预设场景定位生成的当前帧和参考帧的特征信息，再按照提取的各特征信息的匹配结果确定定位校验结果，适用于无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，滤除了基于当前帧和参考帧的初始定位结果中的假阳结果，提高了定位结果的准确性。提高了定位结果的准确性。提高了定位结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]定位是指待定位设备获取自位置的过程，以重定位为例，重定位技术能够帮助待定位设备在发生定位失败的情况下，例如运动幅度过大导致采集的图像过于迷糊，或者周围环境的亮度过高或过低等情况，使得待定位设备重新确定自身的位姿信息。现有的定位方法通常十分依赖于全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）等外缘定位信息，在一些大型室内相似且环境变化的场景，例如地下车库或建筑物的不同楼层等，由于无法获取GNSS等外缘定位信息，会导致定位失败或定位结果精度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种定位校验方法、装置、电子设备和存储介质，以实现通过提取基于预设场景定位生成的当前帧和参考帧的特征信息，再按照提取的各特征信息的匹配结果确定定位校验结果，适用于无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，滤除了基于当前帧和参考帧的初始定位结果中的假阳结果，提高了定位结果的准确性。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种定位校验方法，该方法包括：
[0005]获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧；
[0006]提取当前帧和参考帧分别对应的特征信息；
[0007]按照各特征信息的匹配结果确定定位校验结果。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种定位校验装置，该装置包括：
[0009]数据获取模块，用于获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧；
[0010]特征提取模块，用于提取当前帧和参考帧分别对应的特征信息；
[0011]结果确定模块，用于按照各特征信息的匹配结果确定定位校验结果。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的定位校验方法。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的定位校验方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧，提取当前帧和参考帧分别对应的特征信息，按照各特征信息的匹配结果确定定位校验结果。
本专利技术实施例通过提取基于预设场景定位生成的当前帧和参考帧的特征信息，再按照提取的各特征信息的匹配结果确定定位校验结果，适用于无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，滤除了基于当前帧和参考帧的初始定位结果中的假阳结果，提高了定位结果的准确性。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种定位校验方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种定位校验方法的流程图；
[0022]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种定位校验方法的流程图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例四提供的一种定位校验方法的流程图；
[0024]图5是根据本专利技术实施例五提供的一种定位校验方法的流程图；
[0025]图6是根据本专利技术实施例五提供的另一种定位校验方法的流程图；
[0026]图7是根据本专利技术实施例六提供的一种定位校验装置的结构示意图；
[0027]图8是实现本专利技术实施例的定位校验方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供了一种定位校验方法的流程图，本实施例可适用于定位结果进行校验的情况，该方法可以由定位校验装置来执行，该定位校验装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该定位校验装置可配置于电子设备中，示例性的，电子设备可以包括但不限于各种智能穿戴设备、无人驾驶汽车、移动机器人以及无人机等。如图1所示，本
实施例一提供的一种定位校验方法，具体包括如下步骤：
[0032]S110、获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧。
[0033]其中，预设场景可以理解为一些无法利用GNSS等外缘定位信息进行定位的场景，预设场景通常可以包括一些大型室内相似且环境变化的场景，例如可以包括但不限于地下车库或建筑物的不同楼层等。定位可以是指待定位设备确定自身位姿信息的技术，示例性的，定位可以包括重定位或者其他定位技术，此处的待定位设备可以包括各种智能穿戴设备、无人驾驶汽车、移动机器人以及无人机等。当前帧可以是指待定位设备采集的某一帧图像，当前帧例如可以是待定位设备采集的图像帧中对应时间戳最新的那一帧图像，或者是待定位设备采集的图像帧中的任一帧图像，本专利技术实施例对此不进行限制。参考帧可以是指在待定位设备采集的所有历史帧图像中与当前帧最相似的那一帧图像，可以利用参考帧对应的位姿确定当前帧对应的位姿。
[0034]在本专利技术实施例中，可以先通过一些定位手段获取待定位设备在预设场景的定位生成的当前帧和参考帧，即获取初始定位结果，以便后面对该初始定位结果进行校验，其中，获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧的方式可以包括但不限于以下几种：可以通过待定位设备在预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位校验方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设场景的定位生成的当前帧和参考帧；提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息；按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述当前帧和所述参考帧分别对应的特征信息，包括以下至少之一：从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像ORB特征，对各所述图像ORB特征中的BRIEF描述子进行降维处理，并将所述降维处理后的各所述图像ORB特征作为所述当前帧和所述参考帧分别对应的图像降维ORB特征；从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像BEBLID特征；从所述当前帧和所述参考帧中分别提取对应的图像BEBLID特征，对各所述图像BEBLID特征中的BEBLID描述子进行降维处理，并将所述降维处理后的各所述图像BEBLID特征作为所述当前帧和所述参考帧分别对应的图像降维BEBLID特征。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像降维ORB特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像降维ORB特征作为匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述匹配点对内满足预设匹配精度的内点以及不满足预设匹配精度的外点；根据所述内点和所述外点确定所述定位校验结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像BEBLID特征作为匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述匹配点对内满足预设匹配精度的内点以及不满足预设匹配精度的外点；根据所述内点和所述外点确定所述定位校验结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各所述特征信息的匹配结果确定定位校验结果，包括：调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述图像BEBLID特征作为第一匹配点对；利用随机抽样一致性规则确定所述第一匹配点对内满足第一预设匹配精度的第一内点以及不满足第一预设匹配精度的第一外点；根据所述第一内点和所述第一外点确定第一定位校验结果；调用预设图像匹配规则对所述当前帧和所述参考帧分别对应的所述特征信息中的图像降维BEBLID特征进行特征点匹配，并将匹配成功的所述当前帧和所述参考帧分别对应的
所述图像降维BEBLID特征作为第二匹配点对；利用随机抽样一致性规则...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡军，陈凯，云一宵，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：