基于web的连续帧点云数据标注方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于web的连续帧点云数据标注方法及装置，方法包括：获取标注请求，响应于标注请求，下载待标注的连续帧点云数据和对应的2D图像数据并将其存储在本地数据库中；获取对连续帧点云数据中的一帧点云数据中对象的初始标注框，基于初始标注框自动计算得到最终标注框；以及将最终标注框映射到2D图像数据。本发明专利技术能够实现多帧大数据加载，以及标注框自动收敛，提高标注效率，降低标注难度，使标注人员能够在连续时间里完成特定场景的连续性大数据标注，提高数据标注精度，加速标注数据的生产。生产。生产。

【技术实现步骤摘要】
基于web的连续帧点云数据标注方法及装置


[0001]本专利技术总体上涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及基于web的连续帧点云数据标注方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶行业的健康发展，各地不断开放自动驾驶测试道路、不断完善相关制度，为智能汽车在中国的发展打下了良好基础。自动驾驶领域的核心模块为感知层、决策层和控制层，主要解决的是自动驾驶核心问题：我在哪？我去哪？我该如何到达？其中，障碍物检测是感知层中的重要内容，是实现自动驾驶功能的前提。利用多种传感器获取汽车所处环境信息和周边车辆、行人、交通信号灯和路标等信息，通过摄像头捕获2D视觉数据，通过激光雷达、毫米波雷达等捕获3D位置数据，为汽车的综合决策提供数据支撑，是解决“我在哪”的核心措施。
[0003]当前的人工智能在算力、算法方面相对较成熟，但如果需要通过算法和应用的落地解决行业具体痛点，则需要采集大量自动驾驶场景数据，经过数据处理和人工标注后做算法训练支撑。在自动驾驶标注领域，常见的标注方式是将web端的单帧2D、3D数据进行融合，即同时对2D(摄像头)和3D传感器(雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于web的连续帧点云数据标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取标注请求，响应于所述标注请求，下载待标注的连续帧点云数据和对应的2D图像数据并将其存储在本地数据库中；获取对所述连续帧点云数据中的一帧点云数据中对象的初始标注框，基于所述初始标注框自动计算得到最终标注框；以及将所述最终标注框映射到所述2D图像数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：下载待标注的连续帧点云数据和2D图像数据与获取所述初始标注框使用不同的处理资源同时执行。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本地数据库为浏览器的本地数据库。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中基于所述初始标注框自动计算得到最终标注框，包括：获取所述初始标注框内的点云集合的点云坐标；以及基于所述点云坐标计算所述对象的最小外接矩形，根据所述最小外接矩形自动修改所述初始标注框以得到所述最终标注框。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，其中基于所述点云坐标计算所述对象的最小外接矩形，包括：基于所述点云坐标估计所述对象的高度，并基于所估计的对象的高度计算所述初始标注框内的经更新的点云集合；使用所述经更新的点云集合计算所述对象的图像表示；以及基于所述对象的图像表示计算所述最小外接矩形的尺寸，从而得到所述最小外接矩形。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在基于所述点云坐标估计所述对象的高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭加琪，卞婷婷，高莉，吴诗情，孙念，杨涛，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：