一种安全巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种安全巡检机器人，包括机体、支撑座、清扫机构、监控系统；机体固装在支撑座上方；支撑座内设有收纳槽；在支撑座的左、右两侧设置有与收纳槽连通的滑槽，并在支撑座底部安装有行走轮；清扫机构包括两个摆杆、两清扫板、两刮料器及清扫驱动机构构成；两个摆杆穿过支撑座前端开口，呈左右对称设置，两个摆杆前端下表面分别与两清扫板固连，两个摆杆后端与清扫驱动机构连接，两刮料器分别可前后移动式沿横向穿装于支撑座上的两滑槽内，两刮料器内端部与清扫驱动机构连接；清扫驱动机构安装于收纳槽内；监控系统包括摄像头、报警器、第一无线发射模块、第二无线发射模块、控制器。本机器人提高了行驶的稳定性和安全性。本机器人提高了行驶的稳定性和安全性。本机器人提高了行驶的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种安全巡检机器人


[0001]本专利技术涉及建筑施工辅助设备
，特别涉及为一种安全巡检机器人。

技术介绍

[0002]巡检机器人在户外变电站、施工等场地的应用日趋广泛，以代替人做重复性、观察性乃至操作性工作，建筑施工过程中，为了便于远程工作人员及时掌握当前施工状况，会使用机器人对当前施工区域进行定时巡检，巡检机器人代替人工作业已成为趋势，其可靠性高，搭载特殊传感器可以完成人无法完成的作业，例如红外测温，有害气体检测等，目前户外机器人多为采用四轮全驱形式，其动力强劲。
[0003]现有的巡检机器人在行进过程中，若前方遇到积雪或杂物等障碍时，难以对积雪和杂物进行清扫，容易阻挡自身的行进路线，而且移动轮在长时间移动后，其表面也会附着较多的污渍，若不及时清理，会导致自身晃动及侧翻，从而影响实际使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种可清扫障碍、可刮出移动轮上的污渍，从而可提高行进时的稳定性和安全性能的安全巡检机器人。
[0005]本专利技术的上述目的通过如下技术方案来实现：
[0006]一种安全巡检机器人，其特征在于：包括机体、支撑座、清扫机构、监控系统；
[0007]所述机体固定安装在支撑座的上方；
[0008]所述支撑座内设置有收纳槽，所述收纳槽贯通支撑座的前端；在支撑座的左、右两侧设置有与收纳槽连通的滑槽，并在支撑座的底部安装有行走轮；
[0009]所述清扫机构包括两个摆杆、两清扫板、两刮料器及清扫驱动机构构成；两个摆杆穿过支撑座的前端开口，呈左右对称设置，两个摆杆前端下表面分别与两清扫板固定连接，两个摆杆的后端与清扫驱动机构连接，两刮料器分别可前后移动式沿横向穿装于支撑座上的两滑槽内，两刮料器的内端部与清扫驱动机构连接，两刮料器位于机体内的外侧的部分为刮料作用部；所述清扫驱动机构安装于所述收纳槽内，用于驱动两摆杆呈八字形开合运动，并用于驱动两刮料器沿前后方向往复直线运动；
[0010]所述监控系统包括摄像头、报警器、第一无线发射模块、第二无线发射模块、控制器；所述摄像头、报警器和第一无线发射模块均固定在机体前端的安装架上；摄像头的输出端与第一无线发送模块的输入端电性连接；第一无线发送模块，用于输出信号给客户端，客户端，用于输出信后给第二无线发送模块；第二无线发送模块，用于输出信后给控制器，控制器，用于给报警器和清扫驱动机构发出控制信号。
[0011]而且，所述清扫驱动机构包括电动推杆、齿条、传动齿轮；电动推杆沿前后方向设置于收纳槽内，电动推杆与支撑座的后侧壁固定连接；推杆前端与齿条的后端固定连接，齿条与位于左右两侧的两个传动齿轮啮合，两个传动齿轮的顶部分别与一个摆杆的后端固定连接；推杆靠近前端的两侧分别与两刮料器的内端垂直固定连接。
[0012]而且，所述刮料器包括紧固杆、第一支杆和第二支杆；所述紧固杆沿左右方向延伸设置，所述第一支杆和第二支杆沿前后方向延伸设置；所述紧固杆以前后可滑动的方式穿过对应侧的滑槽，紧固杆的内端与电动推杆的推杆垂直固定连接，紧固杆的外端部按一定间距设置有两个沿前后方向的穿杆孔，在两个穿杆孔的上端分别对应设置有一螺纹孔；两个支杆分别活动贯穿在两个杆孔内，第一支杆的后端固定连接有第一刮料板，第二支杆的前端固定连接有第二刮料板，紧固杆的顶部螺纹连接有两个紧固螺栓，通过两个紧固螺钉分别使两个支杆固定在对应的紧固杆上；第一刮料板和第二刮料板的内部均开设有与后部移动轮弧形面和前部移动轮弧形面相适配的刮料槽。
[0013]而且，机体内设置有左右贯通的放置槽，在机体的顶部还设置有喷水机构，所述喷水机构包括筒支架、喷洒筒、蓄水箱、输水软管；筒支架的后端部与机体顶部后端部位铰连接，筒支架的前端下部连接有支架俯仰驱动机构；所述喷洒筒固定安装在筒支架的上方，喷洒筒前端设置有出水口，后端设置有进水接口，所述进水接口与输水软管的一端连接，所述蓄水箱置于机体放置槽内的下部位置，蓄水箱的内部固接有潜水泵，潜水泵的出水端与输水软管的另一端密封连通。
[0014]而且，在机体顶部制有两条限位槽，两条限位槽呈左右平行设置，并沿前后方向延伸；所述支架俯仰驱动机构包括两根撑杆、上横向导板、两个导向块、下横向导板、驱动丝杠和第一伺服电机；两撑杆的一端与筒支架的下端前部铰连接，两撑杆的另一端与上横向导板的上端铰连接，上横向导板的下端设置有两个导向块，两个导向块分别可滑动式插入到机体顶部的两条限位槽内，两导向块的下端与下横向导板固定连接，在下横向导板上设置有螺纹孔，通过螺纹孔与驱动丝杠连接，所述驱动丝杠沿前后方向可转动式安装在机体的放置槽内的上方位置，所述丝杠的后端与第一伺服电机65驱动连接，所述第一伺服电机固定安装在机体的后侧壁上。
[0015]而且，在喷洒筒的顶部固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机的驱动端上固接有主动齿轮，主动齿轮的底部啮合有从动齿轮，从动齿轮固定安装在一喷头上，所述喷头穿装于喷洒筒的前端，且喷头和喷洒筒之前通过密封轴承转动连接；喷头内端固定连接有第一滤板；在喷洒筒内位于第一滤板的后侧固定有第二滤板，在两组滤板上布设有过滤孔。
[0016]而且，在机体的左右两侧位于放置槽的上部均铰接有一个挡板，两个挡板的内侧面均固接有两个卡块；在筒支板的左、右侧面均开设有两个卡槽，两个卡槽与连接于机体上的对应侧的挡板上的两个卡块相适配。
[0017]本专利技术具有的优点和积极效果为：
[0018]1、本专利技术机器人的清扫机构通过相对和相反摆动的两个清扫板，可以对当前巡检机器人前方道路上的积雪及杂物进行清扫，便于巡检机器人的正常行进，而且通过相对距离可调的第一刮料板和第二刮料板，可以对移动轮弧形面上附着的污渍进行刮除，防止污渍过多导致自身晃动及侧翻，增加了巡检机器人行进时的稳定性和安全性能。
[0019]2、该机器人巡检的过程中，通过摄像头可以对施工画面进行实时拍摄，然后通过第一无线发送模块传递至外部客户端上，外部客户端的工作人员通过远程观看视频画面的方式可以判断出施工状态是否违规，若违规，则通过第二无线发送模块向控制器发送控制指令，此时控制报警器发出报警信号，便于当前施工人员及时修改施工操作。
[0020]3、本专利技术的喷水机构可以对施工现场出现的小范围明火(如带火烟头等)进行喷
水灭火，而且喷洒筒的角度可调，不仅能够灵活调节自身的喷洒范围，提高了灭火效率，而且使用后能够便于折叠收纳，不会占用多余空间，同时利用卡槽和卡块的卡接，可以将两个挡板固定在喷洒筒的前后两侧并对其进行防护，防止外力冲击导致喷洒筒出现变形及损坏现象。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一种安全巡检机器人的整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种安全巡检机器人中支撑座的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术一种安全巡检机器人中清扫机构的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一种安全巡检机器人中刮料器的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术一种安全巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全巡检机器人，其特征在于：包括机体、支撑座、清扫机构、监控系统；所述机体固定安装在支撑座的上方；所述支撑座内设置有收纳槽，所述收纳槽贯通支撑座的前端；在支撑座的左、右两侧设置有与收纳槽连通的滑槽，并在支撑座的底部安装有行走轮；所述清扫机构包括两个摆杆、两清扫板、两刮料器及清扫驱动机构构成；两个摆杆穿过支撑座的前端开口，呈左右对称设置，两个摆杆前端下表面分别与两清扫板固定连接，两个摆杆的后端与清扫驱动机构连接，两刮料器分别可前后移动式沿横向穿装于支撑座上的两滑槽内，两刮料器的内端部与清扫驱动机构连接，两刮料器位于机体内的外侧的部分为刮料作用部；所述清扫驱动机构安装于所述收纳槽内，用于驱动两摆杆呈八字形开合运动，并用于驱动两刮料器沿前后方向往复直线运动；所述监控系统包括摄像头、报警器、第一无线发射模块、第二无线发射模块、控制器；所述摄像头、报警器和第一无线发射模块均固定在机体前端的安装架上；摄像头的输出端与第一无线发送模块的输入端电性连接；第一无线发送模块，用于输出信号给客户端，客户端，用于输出信后给第二无线发送模块；第二无线发送模块，用于输出信号给控制器，控制器，用于给报警器和清扫驱动机构发出控制信号。2.根据权利要求1所述的安全巡检机器人，其特征在于：所述清扫驱动机构包括电动推杆、齿条、传动齿轮；电动推杆沿前后方向设置于收纳槽内，电动推杆与支撑座的后侧壁固定连接；推杆前端与齿条的后端固定连接，齿条与位于左右两侧的两个传动齿轮啮合，两个传动齿轮的顶部分别与一个摆杆的后端固定连接；推杆靠近前端的两侧分别与两刮料器的内端垂直固定连接。3.根据权利要求1所述的安全巡检机器人，其特征在于：所述刮料器包括紧固杆、第一支杆和第二支杆；所述紧固杆沿左右方向延伸设置，所述第一支杆和第二支杆沿前后方向延伸设置；所述紧固杆以前后可滑动的方式穿过对应侧的滑槽，紧固杆的内端与电动推杆的推杆垂直固定连接，紧固杆的外端部按一定间距设置有两个沿前后方向的穿杆孔，在两个穿杆孔的上端分别对应设置有一螺纹孔；两个支杆分别活动贯穿在两个杆孔内，第一支杆的后端固定连接有第一刮料板，第二支杆的前端固定连接有第二刮料板，紧固杆的顶部螺纹连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘戈，王景，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：发明
国别省市：