一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法技术

本发明专利技术涉及一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法，利用多套惯导信息，观测每套惯导与其它惯导纬度相对误差中地球周期振荡项变化情况，当观测到某套惯导与其他所有惯导相对误差中振荡项幅值均发生变化时，根据变化量计算该惯导纬度振荡误差项相位，继续观测获取另一惯导纬度振荡误差项相位；根据2套惯导振荡项相位和纬度差值信息计算惯导各自纬度振荡误差项幅值；进而计算其它惯导纬度振荡误差项幅值和相位；最后计算所有惯导的经度、航向振荡误差项幅值和相位。本方法基于惯导振荡误差长时变化特性，以自主方式从多套惯导互观测中获得每套惯导振荡误差项信息，补偿后可显著提升惯导信息品质。后可显著提升惯导信息品质。后可显著提升惯导信息品质。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法


[0001]本专利技术属于惯性导航
，具体涉及一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法。

技术介绍

[0002]惯性导航是水下平台的主要自主导航手段。惯性导航系统是根据牛顿惯性原理，由陀螺建立惯性坐标系，加速度计测量载体加速度，经过积分解算获得载体的位置、速度和水平、航向等多参量信息。惯性导航系统解算中利用重力矢量和地球自转矢量，形成了纬度和水平、航向误差的闭环反馈。高精度惯性导航系统位置误差随时间振荡发散：其中纬度误差为常值加振荡误差，振荡幅值随时间有增大趋势；经度误差为随时间的发散误差，叠加有小幅振荡。
[0003]惯性导航系统振荡误差主要是地球周期振荡误差，对惯导输出信息品质有重要影响。目前缺乏仅依据自主导航信息估计惯导振荡误差的手段，因此本专利提出了仅依赖多套惯导的惯性自主信息估计惯导振荡误差的方法，可显著提升水下平台自主导航能力。

技术实现思路

[0004]鉴于存在地球周期振荡误差是惯性导航设备的固有特性，在难以获得外部位置参考信息的水下长时应用场合，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多惯导互观测的惯导振荡误差精确估计方法，所述方法基于多套惯性导航设备实现，所述惯性导航设备以下简称惯导，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：相对位置已知的n套惯导G
i
，i＝1,2,
…
n纬度输出信息为L
i
(t),i＝1,2,
…
n，t为时间，对于惯导G
i
，计算惯导G
i
与惯导G
j
，j＝1,2,
…
n且j≠i的纬度输出差值L
i,j
(t)＝L
j
(t)
‑
L
i
(t)，提取L
i,j
(t)信号中地球周期振荡项幅值A
i,j
、相位步骤2：对于惯导G
i
，i＝1,2,
…
n，观测对应的A
i,j
,j＝1,2,
…
n且j≠i随时间变化情况，t1时刻观测到惯导对应的且j≠m1发生明显变化，则根据惯导纬度地球周期振荡误差项变化量计算惯导纬度地球周期振荡误差项相位步骤3：继续观测惯导G
i
，i＝1,2,
…
n,且i≠m1对应的A
i,j
,j＝1,2,
…
n且j≠i随时间变化情况，当t2时刻观测到惯导对应且j≠m2均发生明显变化时，则根据惯导纬度地球周期振荡误差项变化量计算惯导纬度地球周期振荡误差项相位步骤4：根据惯导纬度地球周期振荡误差项相位惯导纬度地球周期振荡误差项相位以及惯导纬度差值信息计算惯导纬度地球周期振荡误差项幅值和惯导纬度地球周期振荡误差项幅值步骤5：根据惯导的计算惯导G
i
,i＝1,2,
…
n,且i≠m1,i≠m2的纬度地球周期振荡误差项幅值A
i
、相位步骤6：基于惯导G
i
,i＝1,2,
…
n纬度地球周期振荡误差项的幅值A
i

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓平，陈仕奇，乔立伟，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：