一种机器人乘梯方法和乘梯系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人乘梯方法和乘梯系统，该方法在RFID射频卡中写入搭乘信息；调整机器人的位姿以使RFID射频卡贴近RFID读卡器，使得RFID读卡器接收搭乘信息并将搭乘信息传送至电梯；电梯响应搭乘信息，根据搭乘信息控制电梯轿厢到达机器人当前所在楼层，并控制电梯门打开；在确定电梯门打开后，控制机器人进入电梯轿厢；在基于机器人总重量确定机器人进入电梯轿厢后，根据搭乘信息控制电梯轿厢到达目标楼层并控制电梯门打开；在确定电梯轿厢到达目标楼层且电梯门打开后，控制机器人离开电梯轿厢。本发明专利技术机器人通过一种便捷的通信方式实现搭乘电梯，不仅提高搭乘成功率，同时也降低实现机器人与电梯之间交互的硬件成本。低实现机器人与电梯之间交互的硬件成本。低实现机器人与电梯之间交互的硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人乘梯方法和乘梯系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人乘梯方法和乘梯系统。

技术介绍

[0002]目前，现有机器人可实现自行搭乘电梯进行跨楼层物品配送的功能。现有技术中，机器人和电梯的通讯是基于物联网实现的，但是在国外的某些电梯法案中限制了机器人和电梯的对接通信。基于此，现有的某些机器人通过安装机器手臂的方式来实现搭乘电梯，但是，机器手臂的成本较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机器人乘梯方法和乘梯系统，用于提高搭乘成功率，同时也降低实现机器人与电梯之间交互的硬件成本。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机器人乘梯方法，机器人设置有RFID射频卡，电梯包括多个RFID读卡器，每个楼层均设置有所述RFID读卡器，其特征在于，所述方法包括：在所述RFID射频卡中写入搭乘信息，所述搭乘信息包括机器人当前所在楼层、机器人所需到达的目标楼层及机器人总重量；调整所述机器人的位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，使得所述RFID读卡器接收所述搭乘信息并将所述搭乘信息传送至所述电梯；所述电梯响应所述搭乘信息，根据所述搭乘信息控制电梯轿厢到达所述机器人当前所在楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯门打开后，控制所述机器人进入所述电梯轿厢；在基于所述机器人总重量确定所述机器人进入所述电梯轿厢后，根据所述搭乘信息控制所述电梯轿厢到达所述目标楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯轿厢到达所述目标楼层且所述电梯门打开后，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。
[0005]在一些实施例中，在所述RFID射频卡中写入搭乘信息，包括：所述机器人接收任务需求，在根据所述任务需求确定需要搭乘电梯时，则向所述RFID射频卡中写入所述搭乘信息。
[0006]在一些实施例中，所述RFID射频卡设置于所述机器人的机身的一侧；所述调整所述机器人的位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，包括：控制所述机器人到达当前所在楼层的预设刷卡位置；调整所述机器人的朝向以使所述RFID射频卡外侧朝向所述RFID读卡器的刷卡侧；控制所述机器人朝所述RFID读卡器的刷卡侧移动靠近，以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器。
[0007]在一些实施例中，基于所述机器人总重量确定所述机器人进入所述电梯轿厢，包括：在获取到所述搭乘信息中的机器人总重量之后的第一时长内，若所述电梯轿厢一次增加的重量为所述机器人总重量时，则确定所述机器人进入所述电梯轿厢。
[0008]在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一时长内，若检测到所述机器人未成功进入所述电梯轿厢，则所述电梯放弃响应当前的所述搭乘信息；重新调整所述机器人的
位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，以能够重新刷卡搭乘电梯。
[0009]在一些实施例中，所述方法还包括：在所述机器人当前所在楼层控制所述电梯门持续打开，直至检测到所述机器人成功进入所述电梯轿厢；在所述目标楼层控制所述电梯门持续打开，直到检测到所述机器人成功离开所述电梯轿厢。
[0010]在一些实施例中，所述方法还包括：若检测到所述机器人成功离开所述电梯轿厢，所述电梯终止响应所述搭乘信息。
[0011]在一些实施例中，检测到所述机器人成功离开所述电梯轿厢，包括：在第二时长内，当所述电梯轿厢一次减少的重量为所述机器人总重量时，则确实所述机器人离开所述电梯轿厢；在第二时长内，当所述电梯轿厢每一次减少的重量均不为所述机器人总重量时，确定所述机器人未离开所述电梯轿厢。
[0012]在一些实施例中，所述RFID射频卡与所述机器人机身柔性连接；控制所述机器人朝所述RFID读卡器的刷卡侧移动靠近，以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，包括：控制所述机器人朝所述RFID读卡器的刷卡侧以小于预设速度直线行驶直至所述RFID射频卡接触所述RFID读卡器的刷卡侧，且所述RFID射频卡与所述机器人机身之间的压力值为预设压力值。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种乘梯系统，应用于如上所述的机器人乘梯方法，所述系统包括：机器人，设置有RFID射频卡；电梯，包括多个RFID读卡器，每个楼层均设置有所述RFID读卡器。
[0014]区别于相关技术的情况，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯方法和乘梯系统，机器人设置有RFID射频卡，电梯包括多个RFID读卡器，每个楼层均设置有所述RFID读卡器，所述机器人乘梯方法包括：在所述RFID射频卡中写入搭乘信息，所述搭乘信息包括机器人当前所在楼层、机器人所需到达的目标楼层及机器人总重量；调整所述机器人的位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，使得所述RFID读卡器接收所述搭乘信息并将所述搭乘信息传送至所述电梯；所述电梯响应所述搭乘信息，根据所述搭乘信息控制电梯轿厢到达所述机器人当前所在楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯门打开后，控制所述机器人进入所述电梯轿厢；在基于所述机器人总重量确定所述机器人进入所述电梯轿厢后，根据所述搭乘信息控制所述电梯轿厢到达所述目标楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯轿厢到达所述目标楼层且所述电梯门打开后，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。本专利技术实施例通过设置于机器人的RFID射频卡和设置于电梯的RFID读卡器贴近进行机器人和电梯间的交互，在机器人每次需要搭乘电梯时均通过RFID技术及时地将搭乘信息发送至电梯，以使电梯识别搭乘信息并做出相应操作，本专利技术提高搭乘成功率，同时也降低实现机器人与电梯之间交互的硬件成本。
附图说明
[0015]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0016]图1是本专利技术一实施例提供的应用场景的示意图；
[0017]图2是本专利技术一实施例提供的一种乘梯系统的结构示意图；
[0018]图3是本专利技术一实施例提供的机器人的硬件结构示意图；
[0019]图4是本专利技术一实施例提供的电梯的硬件结构示意图；
[0020]图5是本专利技术一实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；
[0021]图6是本专利技术一实施例提供的调整机器人的位姿以使RFID射频卡贴近RFID读卡器的方法的流程示意图；
[0022]图7是本专利技术一实施例提供的位姿调整过程各个阶段的示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯方法，机器人设置有RFID射频卡，电梯包括多个RFID读卡器，每个楼层均设置有所述RFID读卡器，其特征在于，所述方法包括：在所述RFID射频卡中写入搭乘信息，所述搭乘信息包括机器人当前所在楼层、机器人所需到达的目标楼层及机器人总重量；调整所述机器人的位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，使得所述RFID读卡器接收所述搭乘信息并将所述搭乘信息传送至所述电梯；所述电梯响应所述搭乘信息，根据所述搭乘信息控制电梯轿厢到达所述机器人当前所在楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯门打开后，控制所述机器人进入所述电梯轿厢；在基于所述机器人总重量确定所述机器人进入所述电梯轿厢后，根据所述搭乘信息控制所述电梯轿厢到达所述目标楼层，并控制电梯门打开；在确定所述电梯轿厢到达所述目标楼层且所述电梯门打开后，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。2.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，在所述RFID射频卡中写入搭乘信息，包括：所述机器人接收任务需求，在根据所述任务需求确定需要搭乘电梯时，则向所述RFID射频卡中写入所述搭乘信息。3.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述RFID射频卡设置于所述机器人的机身的一侧；所述调整所述机器人的位姿以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器，包括：控制所述机器人到达当前所在楼层的预设刷卡位置；调整所述机器人的朝向以使所述RFID射频卡外侧朝向所述RFID读卡器的刷卡侧；控制所述机器人朝所述RFID读卡器的刷卡侧移动靠近，以使所述RFID射频卡贴近所述RFID读卡器。4.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，基于所述机器人总重量确定所述机器人进入所述电梯轿厢，包括：在获取到所述搭乘信息中的机器人总重量之后的第一时长内，若所述电梯轿厢一次增加的重量为所述机器人总重量时，则确定所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良梅，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：