点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质。其中，点云数据的处理方法包括：获取多个激光雷达的配置信息；根据配置信息创建多个套接字，其中，多个套接字和多个激光雷达一一对应；通过输入输出多路复用模型监听多个套接字，以获取套接字接收到的初始点云数据，其中，初始点云数据是激光雷达扫描得到的，一个套接字用于接收一个激光雷达扫描得到的初始点云数据；对初始点云数据进行分析处理得到目标点云数据。本发明专利技术解决了激光雷达厂商提供的针对单颗激光雷达的点云处理方法，无法满足多激光雷达采集到的大量点云数据的实时处理需求的技术问题。时处理需求的技术问题。时处理需求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体而言，涉及一种点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]智能感知是自动驾驶的重要组成部分，激光雷达作为智能感知的数据来源，在自动驾驶领域中作为视觉感知的补充，发挥了越来越重要的作用。
[0003]为了提升驾驶的安全性，增加智能感知的视野，减少自动驾驶车辆周围障碍物的漏检，车载自动驾驶系统中激光雷达数量数量越来越多。同时激光雷达点云数据量大，对延时要求比较高，激光雷达厂商提供的针对单颗激光雷达的点云处理方法，无法满足多激光雷达采集到的大量点云数据的实时处理需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种点云数据的处理方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决激光雷达厂商提供的针对单颗激光雷达的点云处理方法，无法满足多激光雷达采集到的大量点云数据的实时处理需求的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：
[0006]获取多个激光雷达的配置信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：获取多个激光雷达的配置信息；根据所述配置信息创建多个套接字，其中，多个所述套接字和多个所述激光雷达一一对应；通过输入输出多路复用模型监听多个所述套接字，以获取所述套接字接收到的初始点云数据，其中，所述初始点云数据是所述激光雷达扫描得到的，一个所述套接字用于接收一个所述激光雷达扫描得到的所述初始点云数据；对所述初始点云数据进行分析处理得到目标点云数据。2.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，多个所述套接字采用的输入输出模式为非阻塞模式。3.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述输入输出多路复用模型采用的输入输出模式为阻塞模式。4.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述通过输入输出多路复用模型监听所述套接字以获取所述套接字接收到的初始点云数据包括：构建第一存储空间和第二存储空间；为所述第一存储空间设置状态标识得到第一状态标识，以及为所述第二存储空间设置状态标识得到第二状态标识；根据所述第一状态标识和所述第二状态标识选择所述第一存储空间或所述第二存储空间存储所述初始点云数据。5.根据权利要求4所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述第一状态标识包括空闲、繁忙和完成三个状态，所述第二状态标识包括空闲、繁忙和完成三个状态；所述根据所述第一状态标识和所述第二状态标识选择所述第一存储空间或所述第二存储空间存储所述初始点云数据包括：判断所述第一状态标识和所述第二状态标识的状态；若所述第一状态标识的状态为空闲，选取所述第一存储空间存储所述初始点云数据并记录所述初始点云数据的存储位置得到第一地址，其中，所述第一存储空间存储所述初始点云数据时，所述第一状态标识的状态由空闲切换为繁忙，所述初始点云数据存储完成时，所述第一状态标识的状态由繁忙切换为完成；若所述第二状态标识的状态为空闲，选取所述第二存储空间存储所述初始点云数据并记录...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣华，刘加银，李曙光，卢少然，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：