联合收割机的行走控制系统技术方案

本实用新型专利技术描述了一种联合收割机的行走控制系统，其包括依次连接的控制信号输入单元、MCU控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由CAN总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述MCU控制单元识别和解析后经CAN总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。由此，方便操作且能提高收割机响应速度。作且能提高收割机响应速度。作且能提高收割机响应速度。

【技术实现步骤摘要】
联合收割机的行走控制系统


[0001]本技术大体涉及一种联合收割机的行走控制系统。

技术介绍

[0002]随着今年来农业行业的不断发展和科学技术的不断进步，农民开展农业生产的手段不断增加，农业机械行业也呈现出良好的发展势头，为了提高农业的经济效益，促进经济社会的发展，各种农业机械工具像雨后春笋般的涌现出来并逐渐进入了各家各户，给农民带来了切身的好处。
[0003]现代农业从播种、种植到收割等各个环节几乎全部依靠农机设备来完成。农业的机械化提高了农业生产的效率，为农民带来了极大的便利。
[0004]而传统的农业收割工具如收割机通常为油压和液压控制，其通常需要专业的人员进行操作，控制难度高，速度响应慢，也容易产生污染废气等。

技术实现思路

[0005]本技术是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种更方便操作且能提高收割机响应速度、绿色环保的联合收割机的行走控制系统。
[0006]为此，本技术提供一种联合收割机的行走控制系统，包括依次连接的控制信号输入单元、MCU控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由CAN总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述MCU控制单元识别和解析后经CAN总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。
[0007]在本技术中，通过CAN总线能够使控制信号输入单元输出的控制经MCU控制单元处理后实现对电机驱动单元以及电机单元的快速控制，另一方面，电机驱动单元以及电机单元能够快速响应经MCU控制单元发送的调制指令。
[0008]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述控制信号输入单元为霍尔遥感手柄，前后推动所述霍尔遥感手柄以调节收割机的车速，左右推动所述霍尔遥感手柄以调节收割机的转速。由此，能够方便调节收割机的车速和转速。
[0009]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述电机单元包括两个功率直流电机。由此，能够方便驱动收割机行进。
[0010]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述行走机构由履带和四个驱动轮组成。由此，能够方便收割机的行进。
[0011]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，二维电压(X,Y)与二维车速转角(V,θ)，转换结果如下：V＝5*(2.5
‑
Y)/2.5；θ＝90
°
*(2.5
‑
X)/2.5；其中，X轴代表转角，Y轴代表车速，V为线速度，θ为角度。由此，能够实现对车速和转向的控制。
[0012]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，当驱动轮相对地面只作纯滚动时：V＝(ω
l
+ω
r
)*r/2；L＝ω
l
+ω
r
；R＝2*ω
r
‑
ω；其中，ω代表收割机的
角速度，V
l
、V
r
分别代表左右轮的线速度，ω
l
,ω
r
分别代表左右轮的角速度，L为轮间距，r代表驱动轮半径，R为转弯半径，θ是车体转角角度。由此，能够方便实现驱动轮的纯滚动。
[0013]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，给定R和V，可以确定ω
l
、ω
r
如下：ω
r
＝((2R+L)*V)/(2Rr)；ω
l
＝((2R
‑
L)*V)/(2Rr)；且，ω＝((ω
r
‑
ω
l
)r)/L。由此，能够方便得出收割机的角速度。
[0014]另外，在本技术所涉及的联合收割机的行走控制系统中，可选地，所述MCU控制单元包括PID控制器。由此，能够方便实现对联合收割机的高效控制和闭环控制。
[0015]根据本技术，能够提供一种更方便操作且能提高收割机响应速度、绿色环保的联合收割机的行走控制系统。
附图说明
[0016]现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本技术的实施例，其中：
[0017]图1是示出了本技术的实施方式所涉及的联合收割机的行走控制系统的功能模块图。
[0018]图2是示出了本技术的实施方式所涉及的收割机的行进和转弯控制示意图。
[0019]图3是示出了本技术的实施方式所涉及的收割机的转弯控制示意图。
[0020]符号说明：
[0021]10
…
控制信号输入单元，20
…
MCU控制单元，30
…
通信单元，40
…
电机驱动单元，50
…
电机单元。
具体实施方式
[0022]以下，参考附图，详细地说明本技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
[0023]图1是示出了本技术的实施方式所涉及的联合收割机的行走控制系统的功能模块图。图2是示出了本技术的实施方式所涉及的外观示意图。
[0024]本实施方式所涉及的联合收割机的行走控制系统，包括依次连接的控制信号输入单元10、MCU控制单元20、通信单元30、电机驱动单元40以及电机单元50；通信单元30由CAN总线组成，控制信号输入单元10用于输入控制指令，该控制指令经MCU控制单元20识别和解析后经CAN总线发送至电机驱动单元40，进而由电机驱动单元40驱动电机单元50中的电机运作，电机单元50与行走机构连接，以驱动收割机运动。
[0025]在本技术中，通过CAN总线能够使控制信号输入单元10输出的控制经MCU控制单元20处理后实现对电机驱动单元40以及电机单元50的快速控制，另一方面，电机驱动单元40以及电机单元50能够快速响应经MCU控制单元20发送的调制指令。
[0026]在一些示例中，控制信号输入单元10为霍尔遥感手柄，前后推动霍尔遥感手柄以调节收割机的车速，左右推动霍尔遥感手柄以调节收割机的转速。由此，能够方便调节收割机的车速和转速。
[0027]在一些示例中，电机单元50包括两个功率直流电机。由此，能够方便驱动收割机行进。
[0028]在一些示例中，行走机构由履带和四个驱动轮组成。由此，能够方便收割机的行进。
[0029]在一些示例中，电机驱动单元40可以驱动电机正转、反转、刹车等。
[0030]在一些示例中，控制信号输入单元10可以包括手动输入信号和遥控型号构成，通过输入信号控制设备各个单元的运行状态。
[0031]MC本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合收割机的行走控制系统，其特征在于，包括依次连接的控制信号输入单元、MCU控制单元、通信单元、电机驱动单元以及电机单元；所述通信单元由CAN总线组成，所述控制信号输入单元用于输入控制指令，该控制指令经所述MCU控制单元识别和解析后经CAN总线发送至所述电机驱动单元，进而由所述电机驱动单元驱动电机单元中的电机运作，所述电机单元与行走机构连接，以驱动收割机运动。2.如权利要求1所述的联合收割机的行走控制系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊，胡灵芝，
申请(专利权)人：深圳市永航新能源技术有限公司，
类型：新型
国别省市：