自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供能够不妨碍顺畅的自动行驶而顺畅地进行符合作业者意向的排出行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(30)及移动终端(40)。控制装置(30)作为基于由已设定的多个直行路径和多个转弯路径构成的自动行驶路径进行自动行驶的自动行驶控制部(35)和从自动行驶路径上的规定转移位置朝向排出位置进行排出行驶的排出行驶控制部(36)发挥功能。移动终端(40)具备控制装置(41)，控制装置(41)作为转移位置变更部(54)发挥功能，根据排出提前按钮(64)、排出推后按钮(65)这两个排出转移操作部的操作，将基于收获到的谷粒的贮存量设定的第1转移位置变更为新的第2转移位置作为转移位置。移位置变更为新的第2转移位置作为转移位置。移位置变更为新的第2转移位置作为转移位置。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统


[0001]本专利技术涉及在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

技术介绍

[0002]以往，联合收割机等作业车辆在田地中执行一边进行自动行驶一边进行收割作业的自动收割行驶，贮存所收获到的谷粒，进行排出行驶而向排出位置移动，从而排出已贮存的谷粒。这里，作业车辆基于谷粒的贮存量成为满量的时机，对中断自动收割行驶而向排出行驶转移时的转移位置进行设定。
[0003]例如，在专利文献1所公开的自动行驶控制系统中，联合收割机的控制部具备排出控制部，排出控制部基于贮存量传感器所检测到的谷粒箱中贮存的谷粒的量，设定谷粒的排出时机。并且，在专利文献1中，根据通过配置于驾驶部的操作按钮、管理终端的来自操作人员的手动操作，执行排出行驶。
[0004]另外，在专利文献2所公开的行驶路径计算系统中，联合收割机进行田地中的收获作业时，作业者能够观察通信终端的显示器所显示的谷粒贮存量，通过由作业者按下谷粒排出按钮，来开始由联合收割机进行的谷粒排出作业。
[0005]专利文献1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶方法，是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，具有：自动行驶工序，基于自动行驶路径进行自动行驶，所述自动行驶路径由已设定的多个直行路径和多个转弯路径构成；排出行驶工序，从所述自动行驶路径上的规定转移位置朝向排出位置进行排出行驶；以及转移位置变更工序，根据排出转移操作部的操作，将基于收获到的谷粒的贮存量而设定的第1转移位置变更为新的第2转移位置作为所述转移位置。2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，具有再变更工序，在根据所述排出转移操作部的操作将所述转移位置变更为所述第2转移位置之后，根据规定操作，将所述第2转移位置重新变更为所述第1转移位置。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，具有报告工序，在根据所述排出转移操作部的操作而变更了所述转移位置时，报告已变更所述转移位置。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述转移位置变更工序中，在操作了所述排出转移操作部时，将所述第2转移位置设定为：在与设定有所述排出位置的地头的延伸方向垂直的方向前进并朝向该地头的所述直行路径中的、比所述第1转移位置先到达的所述直行路径的终端中的任意一个。5.根据权利要求1～3中的任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，所述转移位置变更工序中，在操作了所述排出转移操作部时，将所述第2转移位置设定为：在与设定有所述排出位置的地头的延伸方向垂直的方向前进并朝向该地头的所述直行路径中的、比所述第1转移位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木秀崇，村山昌章，山口雄司，西井康人，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：