一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法与系统，涉及自动驾驶技术领域，其包括批量读取并解析智驾Rosbag数据中各类数据；将解析完成的各类数据中同一时刻数据可视化整合至同一画布上；将不同时刻画布按时间顺序拼接成视频数据并输出所述视频数据。本发明专利技术便于在windows操作系统环境下对保存下来的Rosbag数据进行批量解析并结构化呈现。来的Rosbag数据进行批量解析并结构化呈现。来的Rosbag数据进行批量解析并结构化呈现。

【技术实现步骤摘要】
一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法与系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试
，尤其是涉及一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法与系统。

技术介绍

[0002]车载智能驾驶系统基于ROS（robot operating system）所产生的智驾系统运行数据通常以Rosbag包的形式进行打包输出并存储。
[0003]Rosbag 主要用于记录、回放、分析rostopic中的数据。它可以将指定rostopic中的数据记录到.bag后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于subscribe某个topic的节点来说，它无法区分这个topic中的数据到底是实时获取的数据还是从Rosbag中回放的数据。
[0004]市面上针对智驾Rosbag数据的解析，需要借助Linux电脑，且熟练掌握Linux命令语言和Rviz等开源软件的复杂配置方法，才能实现对rosbag数据的解析，数据解析极为不便，且有较高的解析专业技术门槛，无法得到有效利用，在智驾测试领域中无法进行普及推广。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，包括：批量读取并解析智驾Rosbag数据中各类数据；将解析完成的各类数据中同一时刻数据可视化整合至同一画布上；将不同时刻画布按时间顺序拼接成视频数据并输出所述视频数据。2.根据权利要求1所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述各类数据包括激光雷达点云数据、摄像头视频数据、车辆规控指令数据、毫米波雷达目标数据、车道线及道路边缘感知结果数据、融合目标位置数据、目标预测轨迹数据以及自车规划轨迹数据中的至少一种。3.根据权利要求1所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述批量读取并解析智驾Rosbag数据中各类数据包括：批量读取并归类待解析的各类数据；多进程对归类后的所述各类数据进行并行解析。4.根据权利要求3所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述批量读取并归类待解析的各类数据包括：获取所述智驾Rosbag数据包的文件路径；对所述智驾Rosbag数据包内各类数据进行遍历并归类。5.根据权利要求3所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述多进程对归类后的所述各类数据进行并行解析包括：建立用于解析各类数据的子进程并使用所述子进程对各类数据进行格式化输出；将所述格式化输出添加至各类数据形成的列表中。6.根据权利要求5所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述子进程用于将数据按时间顺序进行排序并打上时间戳。7.根据权利要求1所述的一种批量解析并结构化呈现智驾Rosbag数据的方法，其特征在于，所述将解析完成的各类数据中同一时刻数据可视化整合至同一画布上包括：提取各类数据中同一时刻数据的解析结...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢斯卫，李玉龙，张钊，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：