远程急停系统、方法、设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种远程急停系统、方法、设备及可读存储介质，远程急停系统包括：雷达传感器，用于检测是否有障碍物进入预设区域；视觉传感器，用于对障碍物进行识别，得到障碍物信息；远程控制器，用于基于所述障碍物信息确定障碍物类型，并当障碍物类型为危险障碍物时，将急停指令发送给车端控制器；车端控制器，用于与雷达传感器、视觉传感器、远程控制器、ECU以及刹车系统进行数据交互，基于急停指令发送刹车报文给ECU；ECU，用于基于刹车报文发送制动指令给制动系统；制动系统，用于基于制动指令进行紧急刹车。通过本发明专利技术可以自动实现对车辆的监管，在监测到车辆有安全隐患时进行远程急停，从而减少碰撞等危险的发生。从而减少碰撞等危险的发生。从而减少碰撞等危险的发生。

【技术实现步骤摘要】
远程急停系统、方法、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种远程急停系统、方法、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，无人驾驶车辆在运行过程中，虽然有着避障的传感器器件，但是仍然无法满足所有的运行场景，尤其在调试阶段，除了跟车人员确保车辆安全外，没有其他方式确保安全，在遇到特别大的实验车辆时，尤其是无人驾驶商用车，由于车辆体积巨大，遮挡视线，跟车人员往往无法确保车辆周边360度是否安全。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种远程急停系统、方法、设备及可读存储介质，旨在解决现有无人驾驶车辆在调试节段无法确认车辆周边安全，导致车辆驾驶中存在安全隐患的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种远程急停系统，所述远程急停系统包括：
[0005]雷达传感器，用于检测是否有障碍物进入预设区域；
[0006]车端控制器，用于获取雷达传感器的检测结果，并当检测结果为有障碍物进入到预设区域时，调用视觉传感器；/>[0007]视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程急停系统，其特征在于，所述远程急停系统包括：雷达传感器，用于检测是否有障碍物进入预设区域；车端控制器，用于获取雷达传感器的检测结果，并当检测结果为有障碍物进入到预设区域时，调用视觉传感器；视觉传感器，用于对障碍物进行识别，得到障碍物信息；车端控制器，用于获取视觉传感器识别得到的障碍物信息，并将所述障碍物信息发到远程控制器；远程控制器，用于基于所述障碍物信息确定障碍物类型，并当障碍物类型为危险障碍物时，将急停指令发送给车端控制器；车端控制器，用于接收远程控制器发送的急停指令，基于所述急停指令发送刹车报文给ECU；ECU，用于接收所述刹车报文，并基于所述刹车报文发送制动指令给制动系统；制动系统，用于接收所述制动指令，并基于所述制动指令进行紧急刹车。2.如权利要求1所述的远程急停系统，其特征在于：所述预设区域基于车辆的刹停时间以及刹车前的行驶速度确定，所述雷达传感器的发射功率基于所述预设区域调整。3.如权利要求1所述的远程急停系统，其特征在于：所述雷达传感器基于CAN信号将检测结果发送给车端控制器；所述视觉传感器基于硬线信号将识别的障碍物信息发送给车端控制器；所述车端控制器基于5G信号将所述障碍物信息发送给远程控制器。4.如权利要求1所述的远程急停系统，其特征在于，所述远程控制器，具体用于：获取预设模型库，所述预设模型库包含带有类型标记的各障碍物模型；将所述障碍物信息对应的障碍物与所述各障碍物模型进行比对；基于比对一致的障碍物模型对应的类型标记确定障碍物类型是否为危险障碍物；当障碍物类型为危险障碍物时，将急停指令发送给车端控制器。5.一种远程急停方法，其特征在于，所述远程急停方法包括：雷达传感器检测是否有障碍物进入预设区域；车端控制器获取雷达传感器的检测结果，并当检测结果为有障碍物进入到预设区域时，调用视觉传感器；视觉传感器对障碍物进行识别，得到障碍物信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄正，
申请(专利权)人：南斗六星系统集成有限公司，
类型：发明
国别省市：