本发明专利技术提供一种自调阶梯式皮带传输装置，包括基板以及位于基板上的传输组件，所述传输组件包括工件依次经过的进料段、检测段以及出料段，每相邻两段之间具有过渡区间，所述过渡区间的一侧设有视觉检测器，所述检测段上设有用于调节检测段位置的调节机构，所述基板上还设有控制器；所述控制器内包括有获取待处理图像的采集模块，计算检测段调节角度值的计算模块以及控制调节机构驱动检测段位移至指定位置控制模块；本发明专利技术的优点是能够根据工件输送时的状态调整传输段的位置，以保证工件顺利传输出。输出。输出。
【技术实现步骤摘要】
一种自调阶梯式皮带传输装置
[0001]本专利技术涉及皮带传输装置的
，更具体的说是涉及一种自调阶梯式皮带传输装置。
技术介绍
[0002]皮带传动由一根或几根皮带紧套在两个轮子(称为“皮带轮”)上组成，两轮分别装在主动轴和从动轴上，利用皮带与两轮间的摩擦，以传递运动和动力；皮带传输机构以其简单易行，成本低，保养维护简单，便于拆换等优点，在电装领域应用广泛。
[0003]在电装领域的生产设备中，器件传输流水线的皮带传输机构要求平稳可靠，对机械加工的位置精度有较高的需求，(要求位置公差在
±
0.1mm内)，而机械加工受操作工人技术能力、设备情况等因素影响，更高精度的加工要求直接造成设备制造成本的增加，且超出精度范围的机加产品直接影响传送的稳定性，产生被传送件卡滞等问题需要停机维护，影响流水线的生产效率。
技术实现思路
[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种自调阶梯式皮带传输装置，该种自调阶梯式皮带传输装置能够根据工件输送时的状态调整传输段的位置，以保证工件顺利传输出。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种自调阶梯式皮带传输装置，包括基板以及位于基板上的传输组件，所述传输组件包括工件依次经过的进料段、检测段以及出料段，每相邻两段之间具有过渡区间，所述过渡区间的一侧设有视觉检测器，所述检测段上设有用于调节检测段位置的调节机构，所述基板上还设有控制器；
[0007]所述控制器内包括有采集模块、计算模块以及控制模块；
[0008]所述采集模块，获取所述视觉检测器拍摄到过渡区间中工件的图像作为待处理图像；
[0009]所述计算模块，获取所述采集模块中的待处理图像，并分析计算得到过渡区间中工件头端的毛刺与进料段平面的垂直距离作为毛刺高度，根据所述毛刺高度通过偏移算式计算得到调节角度值；
[0010]所述控制模块，获取所述计算模块中的调节角度，根据所述调节角度控制调节机构驱动检测段位移至指定位置。
[0011]进一步的，所述过渡区间内设有过渡轮，所述过渡轮位于过渡区间中相邻两段传动轮之间的下方，所述过渡区间的基板上还设有导向通道，所述过渡轮和检测段上的传动轮均位于导向通道内，所述调节机构包括驱动部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和第二连杆的一端均与驱动部的输出端连接，第一连杆的另一端与过渡轮的轮轴连接，第二连杆的另一端与传动轮的轮轴连接，所述驱动部同时驱动第一连杆和第二连杆转动，
以使所述过渡轮和传动轮在导向通道内移动。
[0012]进一步的，所述计算模块还包括计算子模块，所述计算子模块根据待处理图像拾取工件毛刺的尖部点位，根据工件与毛刺之间的连接处为原点，建立平面坐标系，计算尖部点位的坐标作为触碰坐标，获取所述检测段上的传动轮顶点在平面坐标系中的坐标作为参考坐标，获取传动轮顶点在导向通道内与触碰点位平齐的点位坐标作为指定坐标，获取驱动部的输出端在平面坐标系中的坐标作为转点坐标，根据所述参考坐标、指定坐标以及转点坐标通过偏移算式计算得到调节角度值。
[0013]进一步的，所述偏移算式配置为：
[0014][0015]其中，α
‑‑
调节角度值，参考坐标对应的传动轮圆心坐标
‑‑
(x1，y1)，指定坐标对应的传动轮圆心坐标
‑‑
(x2，y2)，转点坐标
‑‑
(x3，y3)。
[0016]进一步的，所述控制器内还包括有反馈模块，所述反馈模块内预设两个阈值点位，两个所述阈值点位均位于传动轮两侧的导向通道内，获取计算子模块中的指定坐标，将指定坐标与两个阈值点位进行比较，若所述指定坐标位于两个阈值点范围外，则发出停止指令，若所述指定坐标位于两个阈值点范围外内，则发出正常指令；当所述控制模块接收到停止指令时，控制所述驱动部停止驱动。
[0017]进一步的，所述基板上还包括有传动惰轮，所述传动惰轮上设有用于调节皮带松紧度的微调机构，所述反馈模块还包括反馈子模块，所述反馈子模块中还预设有调节表，所述调节表中包括有参考坐标信息和微调距离信息，所述参考坐标均位于导向通道内，所述参考坐标反映位于两个阈值点范围外的若干个参考点位，所述微调距离信息反映传动惰轮的若干个位移值，所述参考坐标信息与微调距离信息一一对应，根据所述指定坐标在调节表中索引对应的位移值，所述控制模块根据位移值控制微调机构驱动传动惰轮位移。
[0018]进一步的，所述基板上设有微调通道，所述传动惰轮滑动连接在微调通道内，所述微调机构包括微调气缸和推杆，所述传动惰轮上设有转轴，所述推杆一端与转轴连接，另一端与微调气缸的输出端连接，所述微调气缸驱动推杆运动，以使所述传动惰轮在微调通道内移动。
[0019]进一步的，所述基板上还设有顶升组件，所述顶升组件位于检测段下方，所述顶升组件包括顶升块和顶升气缸，所述基板上设有导轨，所述顶升块滑动连接在导轨上，所述顶升气缸驱动顶升块运动，以使所述顶升块顶起检测段的皮带或脱离检测段的皮带。
[0020]进一步的，所述述基板上还设有工件导向块，所述工件导向块位于传输组件上方，且所述工件导向块沿工件运动方向水平铺设，所述检测段上方的工件导向块上还设有若干个工件限位块，所述工件限位块与检测段的皮带之间具有顶升间距。
[0021]进一步的，所述进料段处的皮带底部和出料段处的皮带底部均设有用于支撑皮带的托板。
[0022]本专利技术的有益效果：1、通过设置调节机构能够根据工件的运输状态自动调节检测段的高度位置，以使工件能够正常顺利的输送，具体的，通过视觉采集图像，建立平面坐标系提取工件上的坐标点以及检测段的坐标点位，通过分析计算得到检测段的传动轮需要转
动的角度，以保证工件能够正常从进料段进入检测段或正常从检测段进去出料段，相比于现有的传输段均为同一平面输送而言，本专利技术能够保证工件不受自身精度误差而卡滞，提高了流水线的输送效率。
[0023]2、通过设置反馈模块，能够判断检测段的传动轮转动后在导向通道内的位置是否超出两个阈值点位的范围外，若超出则可以根据具体位置索引传动惰轮的位移量，以实现皮带的松紧度调整，即保证检测段的传动轮和过渡轮能在导向通道内转动。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的整体结构图；
[0025]图2是本专利技术中控制关系图；
[0026]图3是本专利技术中导向通道处的结构图；
[0027]图4是本专利技术中调节机构调节对比图；
[0028]图5是本专利技术的第二视角图；
[0029]图6是本专利技术中平面坐标系图。
[0030]附图标记：1、基板；2、进料段；3、检测段；4、出料段；5、过渡区间；6、过渡轮；7、导向通道；8、传动轮；9、驱动部；10、第一连杆；11、第二连杆；12、传动惰轮；13、微调通道；14、顶升块；15、顶升气缸；16、导轨；17、托板；18、工件导向块；19、工件限位块；101、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自调阶梯式皮带传输装置，其特征在于：包括基板(1)以及位于基板(1)上的传输组件，所述传输组件包括工件依次经过的进料段(2)、检测段(3)以及出料段(4)，每相邻两段之间具有过渡区间(5)，所述过渡区间(5)的一侧设有视觉检测器，所述检测段(3)上设有用于调节检测段(3)位置的调节机构，所述基板(1)上还设有控制器；所述控制器内包括有采集模块(101)、计算模块(102)以及控制模块(103)；所述采集模块(101)，获取所述视觉检测器拍摄到过渡区间(5)中工件的图像作为待处理图像；所述计算模块(102)，获取所述采集模块(101)中的待处理图像，并分析计算得到过渡区间(5)中工件头端的毛刺与进料段(2)平面的垂直距离作为毛刺高度，根据所述毛刺高度通过偏移算式计算得到调节角度值；所述控制模块(103)，获取所述计算模块(102)中的调节角度，根据所述调节角度控制调节机构驱动检测段(3)位移至指定位置。2.根据权利要求1所述一种自调阶梯式皮带传输装置，其特征在于：所述过渡区间(5)内设有过渡轮(6)，所述过渡轮(6)位于过渡区间(5)中相邻两段传动轮(8)之间的下方，所述过渡区间(5)的基板(1)上还设有导向通道(7)，所述过渡轮(6)和检测段(3)上的传动轮(8)均位于导向通道(7)内，所述调节机构包括驱动部(9)、第一连杆(10)和第二连杆(11)，所述第一连杆(10)的一端和第二连杆(11)的一端均与驱动部(9)的输出端连接，第一连杆(10)的另一端与过渡轮(6)的轮轴连接，第二连杆(11)的另一端与传动轮(8)的轮轴连接，所述驱动部(9)同时驱动第一连杆(10)和第二连杆(11)转动，以使所述过渡轮(6)和传动轮(8)在导向通道(7)内移动。3.根据权利要求2所述一种自调阶梯式皮带传输装置，其特征在于：所述计算模块(102)还包括计算子模块(104)，所述计算子模块(104)根据待处理图像拾取工件毛刺的尖部点位，根据工件与毛刺之间的连接处为原点，建立平面坐标系，计算尖部点位的坐标作为触碰坐标，获取所述检测段(3)上的传动轮(8)顶点在平面坐标系中的坐标作为参考坐标，获取传动轮(8)顶点在导向通道(7)内与触碰点位平齐的点位坐标作为指定坐标，获取驱动部(9)的输出端在平面坐标系中的坐标作为转点坐标，根据所述参考坐标、指定坐标以及转点坐标通过偏移算式计算得到调节角度值。4.根据权利要求3所述一种自调阶梯式皮带传输装置，其特征在于：所述偏移算式配置为：其中，α
‑‑
调节角度值，参考坐标对应的传动轮圆心坐标
‑‑
(x1，y1)，指定坐标对应的传动轮圆心坐标
‑‑
(x2，y2)，转点坐标
【专利技术属性】
技术研发人员：王金玉，杜凯，
申请(专利权)人：杭州今誉信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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