电机多段位控制方法、驱动器及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电机多段位控制方法、驱动器及系统，方法包括：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度，启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。本发明专利技术方案可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制，节省成本。节省成本。节省成本。

【技术实现步骤摘要】
电机多段位控制方法、驱动器及系统


[0001]本专利技术涉及电机控制
，具体涉及一种电机多段位控制方法、驱动器及系统。

技术介绍

[0002]伺服系统是现代工业生产设备的主要控制系统，是工业自动化领域中的重要组成部分。随着国内技术逐渐积累、制造业实力逐步增强，消费理念的改变带动国产化及各种降本方案再提速，传统的伺服应用主要搭配PLC或控制系统，通过发脉冲的方式，控制电机运转，走相应点位，为节省成本，有必要对现有技术进行改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种成本低的电机多段位控制方法、驱动器及系统，可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出一种电机多段位控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0005]配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；
[0006]通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机多段位控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度的步骤之前还包括：选择所述电机多段位控制方法的类型，所述电机多段位控制方法的类型包括IO指令输入、Modbus指令输入、伺服上位机指令输入中的一种或多种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机多段位控制的输入指令为IO输入指令；所述配置需要到达的多段位位置序号的步骤包括：配置多个IO模块输入；若IO模块有效，则通过不同的IO模块组合，得到需要到达的多段位位置序号，其中，N个IO组合有2
N
种方式，N为自然数；所述通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式的步骤包括：通过伺服使能触发电机多段位控制，判断IO输入信号的上升沿是否有效；若IO输入信号的上升沿有效，则获得当前位置控制模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机多段位控制的输入指令为Modbus输入指令；所述通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式的步骤包括：通过伺服使能设定多段位Modbus触发进行电机多段位控制，获得当前位置控制模式。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当前位置控制模式和对应的速度启动电机到达相应的位置的步骤包括：若所述当前位置控制模式为相对位置模式，则获取电机的当前位置，根据电机的当前位置，目标位置对应的速度，调用点到点运动模式启动电机从电机当前位置运行到目标位置；若所述当前位置控制模式为绝对位置模式，则确定编码器反馈位置值的运转模式，所述运转模式包括：绝对位置正向运转、绝对位置负向运转及最短路径运转；根据确定的运转模式及预先设定的旋变值，计算需要运动的绝对位置；基于计算得到的需要运动的绝对位置，及对应的速度启动电机到达相应的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据确定的运转模式及预先设定的旋变值，计算需要运动的绝对位置的步骤包括：若所述运转模式为绝对位置正向运转，则取设定的绝对位置P2；在旋变值不为0时，将设定的绝对位置P2％旋变值，得到需要走的绝对位置P20；如果P20小于0，则将绝对位置P20加上旋变值，得到绝对位置P21；对比绝对位置P21与旋变后位置给定；如果绝对位置P21小于旋变位置给定，则需要运动的绝对位置＝当前位置给定+绝对位置P21+旋变值
‑
旋变后位置给定；如果绝对位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王书华，常京科，刘元江，岑志勇，王建云，
申请(专利权)人：横川机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：