对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供一种对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质。该方法包括确定车辆的性能参数，该性能参数包括刹车性能参数、传感性能参数、或通信性能参数的至少一个，确定车辆的仿真模型，生成车辆的在自动驾驶条件下的多种仿真场景，以及将性能参数作为仿真模型的约束条件，在仿真场景中运行仿真模型，以确定车辆是否满足在自动驾驶条件下的安全性要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机软件
，尤其涉及一种对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在验证领域，仿真可以是指将逻辑系统设计进行编译之后使用仿真工具运行，以对设计的各种功能进行仿真测试。设计可以是，例如，用于供专门应用的集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、片上系统芯片(System
‑
On
‑
Chip，简称SOC)的设计或者是车辆系统。因此，在仿真中被测试或验证的设计又可以称为待测设计(Design Under Test，简称DUT)。
[0003]传统车辆在经过一定使用年数以后需要对车辆的安全性进行检测，例如，对刹车性能进行检测，以判断车辆是否适合上路。然而，随着自动驾驶车辆的发展，用于对传统车辆进行性能检测的方法将无法准确评估自动驾驶车辆的性能。因此，如何判断自动驾驶车辆的性能是否符合安全性要求是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的第一方面提供一种对车辆进行安全仿真的方法，所述方法包括：
[0005]确定车辆的性能参数，所述性能参数包括刹车性能参数、传感性能参数、或通信性能参数的至少一个；
[0006]确定所述车辆的仿真模型；
[0007]生成所述车辆的在自动驾驶条件下的多种仿真场景；以及
[0008]将所述性能参数作为所述仿真模型的约束条件，在所述仿真场景中运行所述仿真模型，以确定所述车辆是否满足在自动驾驶条件下的安全性要求。
[0009]本申请的第二方面提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储一组指令；以及至少一个处理器，配置为执行所述一组指令以使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。
[0010]本申请的第三方面提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机的一组指令，该组指令用于在被执行时使所述计算机执行如第一方面所述的方法。
[0011]本申请提供的一种对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质，通过以车辆的性能参数作为约束条件，在多种仿真场景中运行车辆的仿真模型的方法，对待测车辆进行安全仿真测试，以准确评估该待测车辆是否符合在自动驾驶条件下的安全性要求。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1示出了根据本申请实施例的电子设备100的结构示意图。
[0014]图2示出了根据本申请实施例的示例性对车辆进行安全仿真的方法的示意图。
[0015]图3示出了根据本申请实施例的示例性场景信息的示意图。
[0016]图4示出了根据本申请实施例的示例性仿真场景400的示意图。
[0017]图5示出了根据本申请实施例的示例性仿真场景500的示意图。
[0018]图6示出了根据本申请实施例的示例性一种对车辆进行安全仿真的方法600的流程图。
具体实施方式
[0019]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
[0020]需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0021]如上所述，随着自动驾驶车辆的发展，对车辆性能的检测逐渐从对机械的考量转向对电子系统的考量。车辆性能会随着车辆的使用年限而逐渐下降，包括机械性能和电子性能。例如，在机械性能方面，车辆的刹车距离会随着轮胎和刹车片的磨损而下降。在电子性能方面，伴随着车机操作系统和功能的不断升级，原有系统的计算能力和通信能力相比于新系统会成为瓶颈；各种摄像头和雷达可能由于各种原因无法提供清晰成像和测距；由于电子元器件本身随着时间而老化，可能导致各种电路阻抗不匹配导致的无线电信号强度下降并引发无线通信能力下降等等。因此，传统的对车辆机械性能的检测方法将不再适用对自动驾驶车辆的电子系统的性能检测。而目前，业内没有任何技术针对考虑到上述问题，并提出解决方案。
[0022]针对上述问题，本申请的专利技术人基于多年的数字验证经验和对汽车电子的系统化思考，提出了一种对车辆进行安全仿真的方法、电子设备及存储介质。通过以车辆的性能参数作为约束条件，在多种仿真场景中对车辆的仿真模型进行仿真测试的方法来对车辆的刹车性能进行检测，以准确评估自动驾驶车辆的安全性。
[0023]仿真测试是在运行仿真测试系统的主机上对逻辑系统设计施加各种激励以检测逻辑系统设计是否可以实现预定的功能。在一些实施例中，逻辑系统设计可以是自动驾驶车辆的电子系统。需要说明的是，本申请所述自动驾驶车辆包括自动驾驶模式和辅助驾驶模式。例如，当车辆处于辅助驾驶模式时，可以通过自动驾驶系统和人为操作的结合来控制车辆行驶，当车辆处于自动驾驶模式时，车辆不需要人为操作，自动执行驾驶相关操作。
[0024]图1示出了根据本申请实施例的电子设备100的结构示意图。电子设备100可以是运行仿真系统的电子设备。如图1所示，电子设备100可以包括：处理器102、存储器104、网络
接口106、外围接口108和总线110。其中，处理器102、存储器104、网络接口106和外围接口108通过总线110实现彼此之间在电子设备内部的通信连接。
[0025]处理器102可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器、神经网络处理器(NPU)、微控制器(MCU)、可编程逻辑器件、数字信号处理器(DSP)、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路。处理器102可以用于执行与本申请描述的技术相关的功能。在一些实施例中，处理器102还可以包括集成为单一逻辑组件的多个处理器。如图1所示，处理器102可以包括多个处理器102a、102b和102c。
[0026]存储器104可以配置为存储数据(例如，指令集、计算机代码、中间数据等)。在一些实施例中，用于仿真测试设计的仿真测试系统可以是存储器104中存储的计算机程序。如图1所示，存储器存储的数据可以包括程序指令(例如，用于实现本申请的对车辆进行安全仿真的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对车辆进行安全仿真的方法，包括：确定车辆的性能参数，所述性能参数包括刹车性能参数、传感性能参数、或通信性能参数的至少一个；确定所述车辆的仿真模型；生成所述车辆的在自动驾驶条件下的多种仿真场景；以及将所述性能参数作为所述仿真模型的约束条件，在所述仿真场景中运行所述仿真模型，以确定所述车辆是否满足在自动驾驶条件下的安全性要求。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆的性能参数进一步包括：采集所述车辆的历史性能参数；以及根据所述历史性能参数，确定所述车辆的性能参数。3.如权利要求1所述的方法，其中，生成所述车辆的在自动驾驶条件下的多种仿真场景进一步包括：获取在自动驾驶条件下的场景信息；响应于确定所述性能参数为刹车性能参数，利用所述场景信息中的道路信息生成第一仿真场景，其中，所述第一仿真场景包括具有不同路面摩擦系数的道路；响应于确定所述性能参数为传感性能参数，利用所述场景信息中的道路信息、交通信息和环境信息生成第二仿真场景，其中，所述第二仿真场景包括障碍物；响应于确定所述性能参数为通信性能参数，利用所述场景信息中的道路信息、交通信息和环境信息生成第三仿真场景，其中，所述第三仿真场景包括目标车辆以及路侧单元。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述场景信息包括真实场景信息。5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述仿真场景中运行所述仿真模型进一步包括：在所述仿真场景中加入特定激励；响应于所述特定激励，所述仿真模型在所述约束条件下产生与所述特定激励对应的仿真结果。6.如权利要求5所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄武，徐立丰，
申请(专利权)人：芯华章科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：