一种机器人状态管理方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人状态管理方法、装置、终端设备及存储介质，包括：在监测到机器人控制系统重新连接时，向机器人控制系统发送查询请求；根据机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态，通过在监测到机器人操作系统重新建立连接后，交互系统主动向机器人控制系统发送查询请求，以查询机器人的实时状态，以实时同步更新交互系统显示的机器人状态，能够及时更新机器人状态，使得交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态尽可能保持一致，减少交互系统显示的机器人状态与机器人的实时状态不一致的时间，尽可能修复由于网络不稳定而引发的交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态不一致的情况。机器人状态与机器人的实际状态不一致的情况。机器人状态与机器人的实际状态不一致的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人状态管理方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人状态管理方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)是一种机器人框架，搭载于机器人，机器人操作系统能够提供机器人行动需要的支持。机器人的机器人操作系统能够通过内部网络与交互系统进行通信，交互系统能够显示当前机器人的状态以及与用户进行交互。
[0003]机器人操作系统会实时通知用户交互系统机器人的状态，由交互系统显示当前机器人的状态，以供用户查看。然而，当机器人操作系统在通知用户交互系统机器人的状态时，通信网络存在问题时，则用户交互系统无法正确更新当前机器人的状态，即使机器人操作系统重新与交互系统建立通信连接，交互系统所显示的机器人状态仍会与机器人的实际状态不一致。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人状态管理方法、系统、终端设备及存储介质，可以及时更新机器人状态，使得交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态尽可能保持一致。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人状态管理方法，包括：
[0006]在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据；
[0007]根据所述机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据，包括：
[0009]在交互系统监测到机器人控制系统重新连接时，创建查询通道；
[0010]发布所述查询通道，以使所述机器人控制系统订阅所述查询通道；
[0011]通过所述查询通道发送所述查询请求。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据，包括：
[0013]获取第一时间段和机器人调度任务；
[0014]根据所述机器人调度任务确定所述第一时间段内是否存在机器人状态变更的情况；
[0015]若所述第一时间段内存在机器人状态变更情况，则向所述机器人控制系统发送查
询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态，包括：
[0017]根据所述实时状态数据确定机器人的实时状态；
[0018]判断所述实时状态与机器人的显示状态是否一致；
[0019]若所述实时状态与机器人的显示状态不一致，则将所述机器人的显示状态变更为所述实时状态。
[0020]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据之前，还包括：
[0021]实时监测与所述机器人控制系统的连接状态。
[0022]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述实时监测与所述机器人控制系统的连接状态，包括：
[0023]实时检测主节点与从节点的连接状态。
[0024]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述实时检测与所述机器人控制系统的连接状态，包括：
[0025]实时检测应用程序编程接口的连接状态。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人状态管理装置，包括：
[0027]查询模块，用于在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据；
[0028]更新模块，用于根据所述机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态。
[0029]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
[0030]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0031]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的方法。
[0032]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
[0033]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：能够通过在监测到机器人操作系统重新建立连接后，交互系统主动向机器人控制系统发送查询请求，以查询机器人的实时状态，以实时同步更新交互系统显示的机器人状态，能够及时更新机器人状态，使得交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态尽可能保持一致，减少交互系统显示的机器人状态与机器人的实时状态不一致的时间，尽可能修复由于网络不稳定而引发的交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态不一致的情况。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
OS)或者其他操作系统的构建的，本申请对此不作具体限制。
[0050]ROS控制系统与交互系统会通过内部网络实现通信连接，具体可以是通过内部约定的私有协议进行通信。其中，机器人的本体由运行在X86架构的ROS控制系统控制。
[0051]ROS控制系统会实时通知机器人的状态，每当机器人状态发生变化时，ROS控制系统都会将变化后的状态主动通知交互系统。
[0052]通常交互系统都能够实时显示机器人的状态。但是，在ROS控制系统通知交互系统ROS的过程中，ROS控制系统与交互系统的通信网络出现故障，则可能存在通知不到的情况。此时，交互系统显示的机器人状态并非机器人的实际状态。
[0053]示例性的，请参阅图1，图1为交互系统与ROS控制系统同步机器人状态的过程示意图。
[0054]在t时刻，机器人状态为空闲状态，此时ROS控制系统中机器人状态为空闲状态，交互系统显示的机器人状态也为空闲状态。
[0055]在t+t1时刻，机器人启动了每日巡检任务，则此时机器人状态变更为巡检状态。此时，若是网络断开连接，则ROS控制系统通知交互系统变更机器人状态将会失败，交互系统没有接收到ROS控制系统变更机器人状态的通知，则交互系统显示的机器人状态依旧为空闲状态，而机器人的实际状态为巡检状态。此时交互系统显示的机器人状态与机器人的实际状态不一致。
[0056]假设在t+t2时刻，ROS控制系统重新建立与交互系统的连接，但是此时交互系统显示的机器人状态仍然是空闲状态。
[0057]只有当机器人在t+t3时刻完成了巡检任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人状态管理方法，其特征在于，包括：在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据；根据所述机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态。2.如权利要求1所述的机器人状态管理方法，其特征在于，所述在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据，包括：在交互系统监测到机器人控制系统重新连接时，创建查询通道；发布所述查询通道，以使所述机器人控制系统订阅所述查询通道；通过所述查询通道发送所述查询请求。3.如权利要求1所述的机器人状态管理方法，其特征在于，在监测到机器人控制系统重新连接时，向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据，包括：获取第一时间段和机器人调度任务；根据所述机器人调度任务确定所述第一时间段内是否存在机器人状态变更的情况；若所述第一时间段内存在机器人状态变更情况，则向所述机器人控制系统发送查询请求，以使所述机器人控制系统反馈机器人的实时状态数据。4.如权利要求1所述的机器人状态管理方法，其特征在于，所述根据所述机器人的实时状态数据更新机器人的显示状态，包括：根据所述实时状态数据确定机器人的实时状态；判断所述实时状态与机器人的显示状态是否一致；若所述实时状态与...

【专利技术属性】
技术研发人员：白桦，张琨，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：