足式机器人的控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种足式机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取足式机器人足端的实际力、实际位置以及期望力；根据所述实际力和所述期望力之间的足端力差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，其中，所述目标修正位置和所述实际位置之间的距离差值与所述足端力差值符合第一预设关联关系，以用于确定和所述期望力相对应的目标修正位置；控制所述足式机器人的足端运动至所述目标修正位置。采用本方法能够提高足式机器人行驶过程的安全稳定性，实现了机器人足端的自适应调整，适用于不同应用场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人的控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本公开涉及机器人控制
，特别是涉及一种足式机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]由于足式机器人具有较强的适应性，能够适应不平路面、楼梯、坡面等多种路况，且具有较强的越障能力，因此，足式机器人在电力巡检、环境探测、物流运输等地面环境较为复杂的应用场景中得到广泛应用。
[0003]相关技术中，通过对足式机器人的足端位置或足端轨迹进行规划，控制足式机器人按照规划得到的足端位置或足端轨迹调整，能够实现足式机器人的自动行驶。然而，实际应用过程中，由于地形环境复杂多变，相关技术的控制方法可能会造成外界人员受伤或设备损坏的问题，自适应性不足。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高足式机器人行驶过程的自适应性适用于不同应用场景的足式机器人的控制方法、装置、计算机设备、传输介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种足式机器人的控制方法。所述方法包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取足式机器人足端的实际力、实际位置以及期望力；根据所述实际力和所述期望力之间的足端力差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，其中，所述目标修正位置和所述实际位置之间的距离差值与所述足端力差值符合第一预设关联关系，以用于确定和所述期望力相对应的目标修正位置；控制所述足式机器人的足端运动至所述目标修正位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取足式机器人足端的实际力、实际位置，包括：获取足式机器人的关节力矩、足端和关节之间的预设关系参数；根据所述关节力矩和所述预设关系参数，基于动力学方程确定所述足式机器人足端的实际力和实际位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际力和所述期望力之间的足端力差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，包括：获取足端的期望运动参数、所述实际力和所述期望力之间的足端力差值；根据所述足端力差值和所述期望运动参数，确定与所述实际位置对应的目标修正位置以及目标运动参数，其中，所述目标运动参数和所述期望运动参数之间的参数差值、所述目标修正位置和所述实际位置之间的距离差值、所述足端力差值符合第二预设关联关系，以用于确定和所述期望力相对应的目标修正位置和目标运动参数；所述控制所述足式机器人的足端运动至所述目标修正位置，包括：控制所述足式机器人的足端按照所述目标运动参数运动至所述目标修正位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际力和所述期望力之间的足端力差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，包括：获取当前控制周期的期望运动参数、与当前控制周期相邻的上一控制周期的上一目标修正位置；基于预设距离差值和预设运动参数之间的关联关系，根据所述上一目标修正位置和控制周期时长，确定当前控制周期的目标运动参数；获取所述实际力和所述期望力之间的足端力差值、所述目标运动参数和所述期望运动参数之间的参数差值；根据所述足端力差值、所述参数差值确定与所述实际位置对应的目标修正位置，其中，所述足端力差值、所述参数差值、所述目标修正位置和所述实际位置之间的距离差值符合第三预设关联关系，以用于确定和所述期望力相对应的目标修正位置；所述控制所述足式机器人的足端运动至所述目标修正位置，包括：控制所述足式机器人的足端按照所述目标运动参数运动至所述目标修正位置。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄波，方尔庆，黄麟翔，王宏飞，陈科新，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：