【技术实现步骤摘要】
车辆的规划路径的方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的规划路径的方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在自动驾驶车辆进行靠边停车时，自动驾驶辅助系统的最小风险动作采用的是在本车道内进行靠边停车，但是，车辆在靠边停车过程中风险性高的技术问题。
[0003]针对上述车辆在靠边停车过程中风险性高的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆的规划路径的方法、装置和存储介质，以至少解决车辆在靠边停车过程中风险性高的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的规划路径方法。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻的第一横向位置信息和在未来时刻的第二横向位置信息；基于第一横向位置信息和第二横向位置信息，确定车辆的规划路径的参数，其中，规划路径用于表示车辆从当前时刻到未来时刻停车过程中与车辆的周围障碍物发生碰撞的风险最小的路径；基于规划路径的参数、车辆在未来时刻的纵向位置信息
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的规划路径方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的第一横向位置信息和在未来时刻的第二横向位置信息；基于所述第一横向位置信息和所述第二横向位置信息，确定所述车辆的规划路径的参数，其中，所述规划路径用于表示所述车辆从所述当前时刻到所述未来时刻停车过程中与所述车辆的周围障碍物发生碰撞的风险最小的路径；基于所述规划路径的参数、所述车辆在所述未来时刻的纵向位置信息，生成所述规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆在当前时刻的第一横向位置信息和在未来时刻的第二横向位置信息之前，所述方法还包括：获取所述车辆在所述当前时刻的第一行驶速度；响应于所述第一行驶速度大于所述车辆在未来时刻按照规划路径行驶的第二行驶速度，降低所述第一行驶速度至所述第二行驶速度；响应于所述车辆处于高精度地图覆盖范围内，基于所述车辆的当前位置与安全停车区域之间的距离信息、所述安全停车区域的剩余长度信息，确定所述车辆的所述安全停车区域并驶入所述安全停车区域，其中，所述安全停车区域包括以下至少信息之一：紧急停车带、应急车道，所述剩余长度信息为所述车辆驶入所述安全停车区域的时不包含所述车辆的所述安全停车区域的长度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆在所述当前时刻的第一行驶速度之前，所述方法还包括：响应于所述车辆的驾驶对象处于异常状态和/或所述车辆处于故障状态，请求所述车辆的规划路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在当前时刻的第一横向位置信息和在未来时刻的第二横向位置信息，包括：检测到所述车辆在所述当前时刻在坐标系下相对于安全停车区域的边界线的第一距离，其中，所述第一横向位置信息包括所述第一距离；基于所述第一距离，确定与所述第一距离对应的所述车辆在所述未来时刻在所述坐标系下相对于所述安全停车区域边界线的第二距离，其中，所述第二横向位置信息包括所述第二距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一横向位置信息和所述第二横向位置信息，确定所述车辆的规划路径的参数，包括：采用所述第一横向位置信息和所述第二横向位置信息对所述车辆的规划路径进行线性处理或求导处理，得到所述规划路径的参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥哲，刘斌，吴杭哲，陈博，李伟男，于欣彤，周枫，王野，王庚，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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