用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法和设备技术

提出一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法。此外，本专利技术涉及一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的设备和一种具有这样的设备的车辆。此外，本专利技术涉及一种构造用于被辨认为V2X信号的来源的设备和一种具有这样的设备的车辆。

技术介绍

[0002]在现有技术中已经提出一种系统，在所述系统中，车辆可以彼此之间或者与基础设施装置无线地、尤其是经由无线电交换通信信息。车辆之间的或车辆与基础设施之间的这种类型的数据交换，在车辆之间的通信的特殊情况下被称为车辆对车辆通信(V2V通信)，或者在一般情况下也被称为车辆对X通信(V2X通信)。在此，已经确定不仅用于所交换的通信信息的、还用于无线电通信的标准，所述标准在现有技术中原则上是已知的。
[0003]例如已知的是，将车辆的GPS位置和/或速度作为通信信息传输给环境中的构造用于V2V(Fahrzeug
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zu
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Fahrzeug，车辆对车辆)通信的别的车辆。经由无线电通道接收别的车辆的通信信息并且附加地识别其自己的GPS位置的车辆系统，可以根据变换、例如UTM变换在平面坐标系中计算进行接收的本车辆与周围的进行发送的交通参与者之间的相对间距。因此，V2V通信可以在传输的意义上建模为“传感器”，该传感器与车辆的实际的环境传感器类似地探测该传感器的环境中的对象并且测量所述对象的相对间距和速度，所述实际的环境传感器例如是雷达传感器、摄像机、激光传感器和类似物。
[0004]此外，由现有技术已知车辆系统，所述车辆系统将经由车辆对车辆通信输入的通信信息或者通信对象与环境传感器提供的环境数据相关联。例如，在此使用环境模型，在所述环境模型中引入别的对象的相对位置，其中，所述对象中的每个对象可以配属有另外的信息，例如对象的相对速度和/或其他特性。这种类型的环境模型可以在使用通信信息的情况下借助关于其他车辆的另外的信息来充实。
[0005]为了能够实现这种类型的配属，首先必须了解：已提供通信信息的发送器(发送装置)属于哪个通过环境传感器探测到的且通过环境数据描述的对象。对此，在现有技术中已知，如上所述，从GPS位置和所传送的速度求取包括该发送器的车辆的相对位置和速度作为车辆对车辆通信对象。现在，在环境数据中也已知通过环境传感器探测到的环境传感器对象的相对位置和速度。现在，可以对所述相对位置和速度进行比较。如果对配属有发送器的环境传感器对象进行辨认，则可以相应地将包含在通信信息中的其他车辆信息与该环境传感器对象进行配属。
[0006]用于成功比较来自相同对象(例如车辆)、但来源于不同信息来源(即车辆对车辆信息和环境传感器)的数据的一个重要方面是：对相对位置进行比较。环境传感器可以非常准确地测量这种类型的相对位置，而通过V2V通信对相对位置的计算基于GPS坐标，所述GPS坐标根据如今已知的方法只能够以不足够的精度来确定。由此可能出现如下情况：经由V2V通信从别的车辆接收到的数据和环境传感器从相应的对象求取的数据看起来不属于彼此。在多于两个的参与的V2V伙伴的情况下也可能出现如下情况：进行接收的车辆将V2V数据配
属给错误的传感器对象。
[0007]由DE 102012020297 A1已知一种用于将在车辆对车辆通信中传送至少一个通信信息的发送器配属给在进行接收的机动车中通过至少一个环境传感器的环境数据描述的对象的方法，其中，基于包括该发送器的机动车的至少一个环境传感器的包含在通信信息中的环境数据与进行接收的机动车的相应的环境数据的比较，进行所述配属。在此也可能出现如下情况：经由V2V通信从别的车辆接收到的数据和环境传感器从相应的对象求取的数据看起来不属于彼此，或者在多于两个的参与的V2V伙伴的情况下，进行接收的车辆将V2V数据配属给错误的传感器对象。
[0008]因此，本专利技术的任务可以被视为，给出一种可以将由对象发送的V2X通告无误地配属给该对象的可能性。发出无线电通告的别的对象应同样与不发送V2X通告的那些对象区分开。

技术实现思路

[0009]该任务通过独立权利要求的相应主题来解决。从属权利要求描述本专利技术的有利的实施方式。
[0010]根据本专利技术，提出一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：
[0011]通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号，
[0012]借助第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助环境传感机构检测来自第一车辆的环境的对象，其中，借助环境传感机构确定第一车辆与对象之间的相对位置，该对象尤其是第二车辆，其中，环境传感机构从对象接收环境信号，其中，对象至少借助对象的V2X信号的一部分对环境信号进行调制；
[0013]通过第一车辆的环境传感机构接收经调制的环境信号，并且通过第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调并且由此求取对象的V2X标识；
[0014]将对象的V2X标识与来源的V2X信号进行比较，其中，如果对象的V2X标识和来源的V2X信号具有足够的相关性，则将该对象辨认为V2X信号的来源。
[0015]V2X在此代表车辆(V代表“vehicle”，车辆)与另外的交通参与者的通信，所述另外的交通参与者例如是另外的车辆或者RSU(Road
‑
Side Unit，路侧单元)。其他通信伙伴是能够考虑的，并且由现有技术已知。尤其是，V2X还包括两个车辆之间的通信(也被称为V2V)。
[0016]足够的相关性可以理解为，对象的V2X标识和来源的V2X信号至少部分地相一致。例如，可以计算信号的相关值，其中，如果该相关值高于确定的预给定的极限值，则将该对象辨认为V2X信号的来源。
[0017]接收V2X信号的步骤和执行相对位置估计的步骤可以依次实施，其中，该顺序不重要。所述步骤也可以同时实施。
[0018]据此，本专利技术基于通过与在相同时间段中发送的V2X通告相关的方式对由环境传感机构探测到的信号的调制(即改变)。本专利技术能够应用于不同传感器，例如雷达、激光雷达或者具有相应的图像识别的摄像机系统。本专利技术有利地实现对象与由所述对象发送的V2X通告的明确唯一的可配属性。另一优点是独立于任意类型的定位技术，因为发送器和接收器都不需要先验地了解其自己的位置或者伙伴的位置。根据本专利技术的方法例如适用于合作
定位方法，其中，参与的伙伴最初不了解或者仅不准确地了解其位置。
[0019]本专利技术适用于在车辆中实现以配属别的车辆的V2V通告，但是也适用于在位置固定的装置(Road Side Unit，RSU，路侧单元)中实现以在两个方向上配属V2X通告。
[0020]在本专利技术的一个优选实施方案中，来源的V2X信号包括该来源的明确唯一的V2X标识。为了保护车辆驾驶员的隐私，已知的是，交通参与者在V2X通信的情况下(暂时地)使用变化的假名(所谓的站点ID)。所述假名在下文中被称为V2X标识。参与者的V2X标识在每个发送过程中被一起发送，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将对象辨认为V2X信号的来源的方法，所述方法具有以下步骤：通过第一车辆的接收器从来源接收V2X信号，借助所述第一车辆的环境传感机构执行相对位置估计，其中，借助所述环境传感机构检测来自所述第一车辆的环境的对象，其中，借助所述环境传感机构确定所述第一车辆与所述对象之间的相对位置，所述对象尤其是第二车辆，其中，所述环境传感机构接收所述对象的环境信号，其中，所述对象至少借助所述对象的V2X信号的一部分对所述环境信号进行调制；通过所述第一车辆的环境传感机构接收经调制的环境信号，并且通过所述第一车辆的信号处理单元对接收到的环境信号进行解调并且由此求取所述对象的V2X标识；将所述对象的V2X标识与所述来源的V2X信号进行比较，其中，如果所述对象的V2X标识和所述来源的V2X信号具有足够的相关性，则将所述对象辨认为所述V2X信号的来源。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述来源(102，202)的V2X信号包括所述来源(102，202)的明确唯一的V2X标识、尤其包括所述来源(102，202)的V2X站点ID，其中，借助所述对象的明确唯一的V2X标识、尤其借助所述对象(102，103，202)的V2X站点ID对所述对象(102，103，202)的环境信号进行调制，其中，通过将所述对象的V2X标识与所述V2X信号的来源的V2X标识进行比较，如果所述V2X标识具有足够的相关性、尤其是相一致，则将所述对象辨认为所述V2X信号的来源。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于运行时间测量执行所述相对位置估计，其中，所述第一车辆(101)的环境传感机构在第一时间点发出测量信号、尤其是电磁波，其中，响应于所述测量信号的到达，发送所述对象(102，103)的环境信号，并且所述第一车辆(101)的环境传感机构在第二时间点接收所述环境信号，其中，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的时间差，计算所述第一车辆与所述对象(102，103)之间的距离，所述对象尤其是第二车辆(102，103)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(101)的环境传感机构包括雷达传感器(111)，其中，借助所述雷达传感器(111)将雷达信号作为测量信号发出到所述第一车辆(101)的环境中，并且所述对象(102，103)具有至少一个主动雷达反射器(115)，其中，所述主动雷达反射器(115)接收所发送的雷达信号并且响应于此地发出第二雷达信号作为环境信号，其中，尤其借助所述对象(102，103)的V2X标识对所述第二雷达信号进行调制。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(301)的环境传感机构包括激光雷达传感器，其中，借助所述激光雷达传感器将激光雷达信号作为测量信号发出到所述第一车辆(301)的环境中，并且所述对象具有至少一个光传感器和激光雷达信号发送器，其中，所述光传感器接收所发送的激光雷达信号并且响应于此地通过所述激光雷达信号发送器发出第二激光雷达信号作为环境信号，其中，尤其借助所述对象的V2X标识对所述第二激光雷达信号进行调制。6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆(301)的环境传感机构(311)包括摄像机系统(321)，并且所述对象发送环境信号，所述环境信号包括光学信号，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：