本发明专利技术公开了一种基于车路协同的道路资产检测管理方法、计算机装置及存储介质，包括分别通过路侧设备和车端设备对道路资产进行感知，获得第一感知数据和第二感知数据，对第一感知数据和第二感知数据进行协同优化和整合，获得资产信息表等步骤。本发明专利技术通过使用路侧设备能够对固定位置周边的道路资产进行感知，使用车端设备能够对路侧设备无法覆盖的区域进行感知，从而扩大对道路资产的覆盖面，能够对大量的道路资产进行数据化管理；另一方面，通过对路侧设备得到的第一感知数据和车端设备得到的第二感知数据进行协同优化，能够提高第二感知数据的精度，有利于对道路资产进行精细化管理。本发明专利技术广泛应用于资产管理技术领域。域。域。
【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的道路资产检测管理方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及资产管理
，尤其是一种基于车路协同的道路资产检测管理方法、计算机装置及存储介质。
技术介绍
[0002]道路资产包括道路用地、道路(含道路桥涵、道路隧道、道路渡口等)及构筑物、构成道路正常使用不可缺少组成部分的交通工程及沿线设施(含交通安全设施、管理设施、服务设施、绿化环保设施)等资产。随着城市道路基建不断增长，为人们的出行带来了极大的便利的同时，道路资产的管理和维护工作也面临着更大的挑战。目前，道路养护和维修管理仍然以人工检测为主。定期组织辖区范围内的检测和普查。这种巡检方式由于道路资产种类多、数量大，且人工难以记忆、精细化和实时检测，容易造成资产损坏难以辨认、难以及时发现，并存在人力资源耗费大、检测周期长等问题。
技术实现思路
[0003]针对目前道路资产管理技术存在的难以精细化、资源耗费大、检测周期长等技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于车路协同的道路资产检测管理方法、计算机装置及存储介质。
[0004]一方面，本专利技术实施例包括一种基于车路协同的道路资产检测管理方法，所述基于车路协同的道路资产检测管理方法执行若干个检测周期，在任一个检测周期内执行以下步骤：
[0005]通过若干个路侧设备对安装位置所在环境的道路资产进行感知，获得若干个第一感知数据；所述第一感知数据用于表示所述路侧设备感知到的道路资产的坐标和属性；
[0006]通过车端设备对行驶路径所经过环境的道路资产进行感知，获得第二感知数据；所述第二感知数据用于表示所述车端设备感知到的道路资产的坐标和属性；
[0007]对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行协同优化；
[0008]对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行整合，获得资产信息表。
[0009]进一步地，所述通过若干个路侧设备对安装位置所在环境的道路资产进行感知，获得若干个第一感知数据，包括：
[0010]对于任一个所述路侧设备，通过所述路侧设备对安装位置所在环境进行点云和图像感知扫描，获得第一图像数据；
[0011]通过所述路侧设备进行定位，获得第一设备坐标数据；
[0012]使用三维目标检测算法对所述第一图像数据进行处理，获得第一属性数据和第一相对坐标数据；所述第一属性数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产的属性，所述第一相对坐标数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产相对于所述路侧设备的坐标；
[0013]根据所述第一设备坐标数据和所述第一相对坐标数据，确定第一绝对坐标数据；所述第一绝对坐标数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产的绝对坐标；
[0014]根据所述第一属性数据和所述第一绝对坐标数据，生成所述第一感知数据。
[0015]进一步地，所述通过车端设备对行驶路径所经过环境的道路资产进行感知，获得第二感知数据，包括：
[0016]根据各所述第一设备坐标数据，确定各所述路侧设备的覆盖范围；
[0017]规划所述车端设备的行驶路径；所述行驶路径绕开各所述路侧设备的覆盖范围；
[0018]通过所述车端设备进行定位，获得第二设备坐标数据；
[0019]通过所述车端设备沿所述行驶路径进行行驶，对所述行驶路径所经过环境进行点云和图像感知扫描，获得第二图像数据；
[0020]使用三维目标检测算法对所述第二图像数据进行处理，获得第二属性数据和第二相对坐标数据；所述第二属性数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产的属性，所述第二相对坐标数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产相对于所述车端设备的坐标；
[0021]根据所述第二设备坐标数据和所述第二相对坐标数据，确定第二绝对坐标数据；所述第二绝对坐标数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产的绝对坐标；
[0022]根据所述第二属性数据和所述第二绝对坐标数据，生成所述第二感知数据。
[0023]进一步地，所述对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行协同优化，包括：
[0024]在各所述路侧设备分别设定相应的精确坐标数据；所述精确坐标数据用于表示相应所述路侧设备的安装位置的坐标；
[0025]各所述路侧设备分别根据相应所述精确坐标数据与定位得到的所述第一设备坐标数据，确定差分校正数据；
[0026]根据各所述差分校正数据，对所述第二感知数据进行差分校正。
[0027]进一步地，所述根据各所述差分校正数据，对所述第二感知数据进行差分校正，包括：
[0028]分别确定所述车端设备与各所述路侧设备之间的环境相似度；
[0029]对于任一个所述差分校正数据，根据所述差分校正数据相应的所述路侧设备与所述车端设备之间的环境相似度，对所述差分校正数据赋予相应的权重；
[0030]以各所述差分校正数据，按照各自对应的权重，对所述第二感知数据进行差分校正。
[0031]进一步地，在任一个所述检测周期内还执行以下步骤：
[0032]在对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行协同优化之后，对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行整合，获得资产信息表之前，对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行去噪。
[0033]进一步地，所述对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行去噪，包括：
[0034]建立卷积神经网络；
[0035]获取第一二维图像；
[0036]在所述第一二维图像的基础上添加零均值噪声，获得第二二维图像；
[0037]以所述第二二维图像作为所述卷积神经网络的输入，以所述第一二维图像作为所述卷积神经网络的预期输出，对所述卷积神经网络进行训练；
[0038]将所述第一感知数据和所述第二感知数据分别转换得到第三二维图像；
[0039]将所述第三二维图像输入至经过训练的所述卷积神经网络进行处理。
[0040]进一步地，基于车路协同的道路资产检测管理方法还包括以下步骤：
[0041]将执行多个所述检测周期分别所得到的所述资产信息表进行对比；
[0042]根据对比结果，进行资产管理。
[0043]另一方面，本专利技术实施例还包括一种计算机装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行实施例中的基于车路协同的道路资产检测管理方法。
[0044]另一方面，本专利技术实施例还包括一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行实施例中的基于车路协同的道路资产检测管理方法。
[0045]本专利技术的有益效果是：实施例中的基于车路协同的道路资产检测管理方法，通过使用路侧设备能够对固定位置周边的道路资产进行感知，使用车端设备能够对路侧设备无法覆盖的区域进行感知，从而扩大对道路资产的覆盖面，能够对大量的道路资产进行数据化管理；另一方面，通过对路侧设备得到的第一感知数据和车端设备得到的第二感知数据进行协同优化，能够提高第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的道路资产检测管理方法，其特征在于，所述基于车路协同的道路资产检测管理方法执行若干个检测周期，在任一个检测周期内执行以下步骤：通过若干个路侧设备对安装位置所在环境的道路资产进行感知，获得若干个第一感知数据；所述第一感知数据用于表示所述路侧设备感知到的道路资产的坐标和属性；通过车端设备对行驶路径所经过环境的道路资产进行感知，获得第二感知数据；所述第二感知数据用于表示所述车端设备感知到的道路资产的坐标和属性；对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行协同优化；对所述第一感知数据和所述第二感知数据进行整合，获得资产信息表。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的道路资产检测管理方法，其特征在于，所述通过若干个路侧设备对安装位置所在环境的道路资产进行感知，获得若干个第一感知数据，包括：对于任一个所述路侧设备，通过所述路侧设备对安装位置所在环境进行点云和图像感知扫描，获得第一图像数据；通过所述路侧设备进行定位，获得第一设备坐标数据；使用三维目标检测算法对所述第一图像数据进行处理，获得第一属性数据和第一相对坐标数据；所述第一属性数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产的属性，所述第一相对坐标数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产相对于所述路侧设备的坐标；根据所述第一设备坐标数据和所述第一相对坐标数据，确定第一绝对坐标数据；所述第一绝对坐标数据用于表示所述第一图像数据中的道路资产的绝对坐标；根据所述第一属性数据和所述第一绝对坐标数据，生成所述第一感知数据。3.根据权利要求2所述的基于车路协同的道路资产检测管理方法，其特征在于，所述通过车端设备对行驶路径所经过环境的道路资产进行感知，获得第二感知数据，包括：根据各所述第一设备坐标数据，确定各所述路侧设备的覆盖范围；规划所述车端设备的行驶路径；所述行驶路径绕开各所述路侧设备的覆盖范围；通过所述车端设备进行定位，获得第二设备坐标数据；通过所述车端设备沿所述行驶路径进行行驶，对所述行驶路径所经过环境进行点云和图像感知扫描，获得第二图像数据；使用三维目标检测算法对所述第二图像数据进行处理，获得第二属性数据和第二相对坐标数据；所述第二属性数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产的属性，所述第二相对坐标数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产相对于所述车端设备的坐标；根据所述第二设备坐标数据和所述第二相对坐标数据，确定第二绝对坐标数据；所述第二绝对坐标数据用于表示所述第二图像数据中的道路资产的绝对坐标；根据所述第二属性数据和所述第二绝对坐标数据，生成所述第二感知数据。4.根据权利要求2所述的基于车路协同的道...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵钺，宋鄂，张顺庆，赵楠，王辉，
申请(专利权)人：深圳市诺龙技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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