【技术实现步骤摘要】
通道内车辆的定位方法和系统、存储介质及电子装置
[0001]本申请涉及智慧交通领域，具体而言，涉及一种通道内车辆的定位方法和系统、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]在一些视野受限(比如，由于光线不足、弯道较多等影响视觉信息的获取)的通道内行驶时，车辆容易因超速、变道等原因出现交通事故。如果采用事后处理的处理手段，存在对通道的实时监控能力不足的问题。为了提高对通道的实时监控能力，相关技术中，通常采用在通道的出入口等位置布设多线激光雷达，通过多线激光雷达对车辆进行实时定位与跟踪。
[0003]然而，由于需要布设多个多线激光雷达，而多线激光雷达的成本较高，因此，采用上述多线激光雷达进行车辆定位的方式，存在车辆定位的成本高的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种通道内车辆的定位方法和系统、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中采用多线激光雷达进行车辆定位与跟踪的方式存在车辆定位与跟踪的成本高的问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种通道内车辆的定位方法，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种通道内车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取目标通道内的目标车辆的参考车辆位置，其中，所述参考车辆位置是所述目标车辆通过单线激光器的激光断面时由所述单线激光器输出的所述目标车辆的三维坐标，所述激光断面垂直于地面；获取所述目标车辆在相机的相机视锥内的车辆行驶轨迹，其中，所述单线激光器和所述相机设置在所述目标通道的相同位置上；基于所述参考车辆位置，将所述车辆行驶轨迹还原为车辆三维坐标，以对所述目标车辆进行三维定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标通道内的目标车辆的参考车辆位置之后，所述方法还包括：根据所述单线激光器和所述相机的坐标对齐参数，将所述参考车辆位置转换为所述相机视锥内的车辆位置信息，其中，所述车辆位置信息包括所述目标车辆在所述相机视锥内的车辆位置、所述目标车辆与所述相机视锥的水平夹角以及所述目标车辆与相机视锥的垂直夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述单线激光器和所述相机的坐标对齐参数，将所述参考车辆位置转换为所述相机视锥内的车辆位置信息之前，所述方法还包括：获取一组标定线以及与所述一组标定线中的每条标定线对应的角度，其中，所述每条标定线位于所述相机视锥内、且与所述目标通道的行车方向垂直，与所述每条标定线对应的角度是通过所述每条标定线和所述相机的相机位置的平面与通过所述相机视锥的视锥中心线和所述相机位置的目标平面之间的夹角，所述一组标定线相互平行；获取与所述每条标定线对应的车辆拼接图像以及雷达点云数据，其中，与所述每条标定线对应的车辆拼接图像是对一组车辆图像中与所述每条标定线对应的图像点进行图像拼接所得到的图像，所述一组车辆图像为在参考车辆驶过所述相机视锥的过程中通过所述相机采集的车辆图像，所述雷达点云数据是所述单线激光器扫描到的所述参考车辆的点云数据；将所述雷达点云数据以所述相机的安装角度投影到二维平面，得到二维点云图；选取出所述一组标定线中，对应的车辆拼接图像与所述二维点云图相似度最高的标定线，并将选取的标定线以及与所述选取的标定线对应的角度，确定为所述坐标对齐参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取一组标定线以及与所述一组标定线中的每条标定线对应的角度，包括：获取所述视锥中心线左右两侧各预设角度范围内的相机图像，其中，所述目标平面与所述相机图像的交集为所述视锥中心线；在所述相机图像内确定出所述一组标定线以及与所述每条标定线对应的角度，其中，所述一组标定线包括所述视锥中心线，所述一组标定线中，相邻的两条标定线之间的距离相等，或者，通过所述每条标定线与所述相机位置所得到的一组平面中，相邻平面之间的夹角相等。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机的数量为多个，所述单线激光器的数量为多个，每个所述相机与一个所述单线激光器对应，不同的相机设置在所述目标通
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【专利技术属性】
技术研发人员：石楠，李康，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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