一种轨道升降机的自身误差校准方法技术

本发明专利技术提供一种轨道升降机的自身误差校准方法，涉及自动控制技术领域，包括以下步骤：设置第一对比轨道和第二对比轨道；获取标准轨道高度，通过升降机升降使得标准轨道升降至第一预定高度；驱动标准轨道调整若干个单位高度直至标准轨道与第一对比轨道平齐，记录第一次调整值；通过升降机使得标准轨道升降至第二预定高度；驱动标准轨道调整若干个单位高度直至标准轨道与第二对比轨道平齐，记录第二次调整值；计算升降机误差并修正。本发明专利技术通过设置对比轨道对升降机进行自检，获取升降机误差，并通过该误差对升降机的使用进行修正，确保升降机后续使用的准确有效，保证了标准轨道在检测过程中准确性。过程中准确性。过程中准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道升降机的自身误差校准方法


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其是，本专利技术涉及一种轨道升降机的自身误差校准方法。

技术介绍

[0002]在吊挂生产系统中，生产线的运输轨道是由一段段小的轨道拼接而成，为保证各个轨道之间平齐，避免轨道衔接处不平整而在实际运输过程中对吊挂载具的运输产生止挡，需要在轨道拼接安装过程中，对已经安装的轨道进行校准检测。目前，存在有轨道校准升降机来对已经安装的轨道进行校准检测，其设置有一段标准轨道，通过控制该标准轨道升降至需要校准检测的轨道处，便可以根据二者衔接处是否平齐来判断安装好的轨道是否歪斜，需要校准。然而，轨道衔接处不平齐除了是水平高度上不一致之外，还有可能是因为虽然处于了同一水平高度，但是横截面有一定的偏转，导致两个轨道的横截面无法对齐。
[0003]现在，目前的整个校准过程都是人工进行的，即人工控制升降机的标准轨道升降，且凭借肉眼判断是否对齐。这样的方式不仅耗费人力，而且校准检测效率低，检测结果误差大。
[0004]另外，通过升降机对标准轨道进行多次升降之后，升降机本身也可能存在误差，而这个误差刚开始出现时，很难进行察觉，从而使得运输轨道安装时会逐步偏离预定安装位置，即便采用标准轨道进行校验，准确率也会降低，使得运输轨道安装性差。
[0005]因此为了解决上述问题，设计一种合理的轨道升降机的自身误差校准方法对我们来说是很有必要的。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种轨道升降机的自身误差校准方法，通过设置对比轨道对升降机进行自检，来获取升降机的误差，并通过该误差对升降机的使用进行修正，确保升降机后续使用的准确有效，保证了标准轨道在检测过程中准确性，整个过程能够自动化完成，有效提高校准效率。
[0007]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案得以实现的：一种轨道升降机的自身误差校准方法，包括以下步骤：S1：在升降机的第一预定高度处设置第一对比轨道，在升降机的第二预定高度处设置第二对比轨道；S2：每间隔预定时间获取升降机上的标准轨道所在的实时高度，获取实时高度与第一预定高度之间的第一高度差值，通过升降机升降第一高度差值使得标准轨道升降至第一预定高度；S3：判断标准轨道与所述第一对比轨道是否平齐，若是则直接执行步骤S4；反之则驱动所述标准轨道调整若干个单位高度，直至标准轨道与第一对比轨道平齐，记录第一次调整值，并执行步骤S4；
S4：获取第一预定高度和第二预定高度之间的第二高度差值，通过升降机升降第二高度差值使得标准轨道升降至第二预定高度；S5：判断标准轨道与所述第二对比轨道是否平齐，若是则直接执行步骤S6；反之则驱动所述标准轨道调整若干个单位高度，直至标准轨道与第二对比轨道平齐，记录第二次调整值，并执行步骤S6；S6：根据第一次调整值和第二次调整值，计算升降机高度误差，对升降机进行修正。
[0008]作为本专利技术的优选，执行步骤S1时，所述第一对比轨道和第二对比轨道设置于所述升降机的同一侧。
[0009]作为本专利技术的优选，执行步骤S1时，所述第一预定高度和第二预定高度之间的差值不小于50cm。
[0010]作为本专利技术的优选，执行步骤S2时，每间隔预定时间，随机生成一个高度值，通过升降机使得标准轨道升降至该高度值，再获取升降机上的标准轨道所在的实时高度。
[0011]作为本专利技术的优选，执行步骤S2时，通过标准轨道下侧的红外测距仪获取标准轨道与地面的距离，即为标准轨道所在的实时高度。
[0012]作为本专利技术的优选，执行步骤S3时，标准轨道与所述第一对比轨道不平齐时，通过设置于第一对比轨道上的第一红外感应器感应标准轨道相对于第一对比轨道的位置，通过升降机驱动标准轨道向与第一对比轨道对齐的方向进行单位高度调节m次，直至标准轨道与第一对比轨道平齐；执行步骤S5时，标准轨道与所述第二对比轨道不平齐时，通过设置于第二对比轨道上的第二红外感应器感应标准轨道相对于第二对比轨道的位置，通过升降机驱动标准轨道向与第二对比轨道对齐的方向进行单位高度调节n次，直至标准轨道与第二对比轨道平齐。
[0013]作为本专利技术的优选，执行步骤S6之后，还包括：步骤S7：驱动所述标准轨道水平旋转180
°
；步骤S8：判断标准轨道与所述第二对比轨道是否平齐，若是则直接执行步骤S9；反之则驱动所述标准轨道调整若干个单位高度，直至标准轨道与第二对比轨道平齐，记录第三次调整值，并执行步骤S9；S9：根据第一次调整值、第二次调整值和第三次调整值，计算升降机姿态误差，对升降机进行修正。
[0014]作为本专利技术的优选，执行步骤S2至S9时，第一高度差值、第二高度差值、第一次调整值、第二次调整值和第三次调整值为正值或负值。
[0015]作为本专利技术的优选，执行步骤S6时，判断升降机高度误差是否在第一误差范围内，若是则将升降机高度误差输入至升降机控制器进行升降修正；反之则发出第一警报消息。
[0016]作为本专利技术的优选，执行步骤S9时，判断升降机姿态误差是否在第二误差范围内，若是则将升降机姿态误差输入至升降机控制器进行姿态修正；反之则发出第二警报消息。
[0017]本专利技术一种轨道升降机的自身误差校准方法有益效果在于：通过设置对比轨道对升降机进行自检，来获取升降机的误差，并通过该误差对升降机的使用进行修正，确保升降机后续使用的准确有效，保证了标准轨道在检测过程中准确性，整个过程能够自动化完成，
有效提高校准效率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术一种轨道升降机的自身误差校准方法的流程示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0020]在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
[0021]下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
[0022]实施例一：如图1所示，图1为本专利技术一种轨道升降机的自身误差校准方法的流程示意图，仅仅为本专利技术的其中一个的实施例，本专利技术一种轨道升降机的自身误差校准方法，利用于承载和升降标准轨道的升降机，升降机通过使得标准轨道与安装轨道比对，对安装轨道进行安装检测，其中安装轨道是实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道升降机的自身误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在第一预定高度处设置第一对比轨道，在第二预定高度处设置第二对比轨道；S2：每间隔预定时间获取升降机上的标准轨道所在的实时高度，获取实时高度与第一预定高度之间的第一高度差值，通过升降机升降第一高度差值使得标准轨道升降至第一预定高度；S3：判断标准轨道与所述第一对比轨道是否平齐，若是则直接执行步骤S4；反之则驱动所述标准轨道调整若干个单位高度，直至标准轨道与第一对比轨道平齐，记录第一次调整值，并执行步骤S4；S4：获取第一预定高度和第二预定高度之间的第二高度差值，通过升降机升降第二高度差值使得标准轨道升降至第二预定高度；S5：判断标准轨道与所述第二对比轨道是否平齐，若是则直接执行步骤S6；反之则驱动所述标准轨道调整若干个单位高度，直至标准轨道与第二对比轨道平齐，记录第二次调整值，并执行步骤S6；S6：根据第一次调整值和第二次调整值，计算升降机高度误差，对升降机进行修正。2.根据权利要求1所述的一种轨道升降机的自身误差校准方法，其特征在于：执行步骤S1时，所述第一对比轨道和第二对比轨道设置于所述升降机的同一侧。3.根据权利要求1所述的一种轨道升降机的自身误差校准方法，其特征在于：执行步骤S1时，所述第一预定高度和第二预定高度之间的差值不小于50cm。4.根据权利要求1所述的一种轨道升降机的自身误差校准方法，其特征在于：执行步骤S2时，每间隔预定时间，升降机升降一个随机高度值，再获取升降机上的标准轨道所在的实时高度。5.根据权利要求4所述的一种轨道升降机的自身误差校准方法，其特征在于：执行步骤S2时，通过标准轨道下侧的红外测距仪获取标准轨道与地面的距离，即为标准轨道所在的实时高度。6.根据权利要求1所述的一种轨道升降机的自身误差校准方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，吕新，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：