【技术实现步骤摘要】
环视镜头的畸变校正方法、装置、设备、系统及存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种环视镜头的畸变校正方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着光学镜头及成像芯片技术的不断发展，基于常规镜头的传统视觉系统由于其有限的视场范围已经不能满足许多应用场景的需求。而鱼眼镜头是一种基于仿生学的超广角镜头，通过引入桶形畸变，对屋里空间进行压缩形变，从而获得超广角成像，尽管物像间差异很大，但不影响分辨率，且能保证物点与像点一一对应关系，可以实现大范围的清晰成像。
[0003]环视镜头作为鱼眼镜头的一种变体，相关技术可以使用鱼眼环视镜头的畸变校正的方式来实现环视镜头的畸变校正，通常情况下，使用张正友标定法来实现鱼眼环视镜头的畸变校正，具体地，首先拍摄棋盘格图像，然后提取棋盘格图像中的角点，由于棋盘格角点在无畸变的情况下，每一排每一列都是一条直线，而畸变后每一条直线都变弯曲，对于原本真实世界中的直线，在图像中因为畸变而产生弯曲，然后针对棋盘格图像中产生畸变的曲线，通过模拟出直线变弯曲的过...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种环视镜头的畸变校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取环视镜头在限制视场范围时所拍摄得到的环视图像，在所述环视图像中提取得到圆形，使用所述圆形确定环视图像在图像坐标系的中心点坐标；建立使用环视镜头拍摄对应的图像坐标系，根据所述环视图像在图像坐标系的中心点坐标将所述图像坐标系转换至镜头模型的坐标系；使用所述镜头模型的坐标系将所述环视图像中的像素点展开至图像坐标系中，得到展开的环视图像；针对所述展开的环视图像不同类型的线条建立畸变映射关系，利用所述畸变映射关系对环视镜头进行局部畸变校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制视场范围至少包括预先在环视镜头上设置圆形遮挡或调整环视镜头的拍摄视角至纯色背景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取环视镜头在限制视场范围时所拍摄得到的环视图像，在所述环视图像中提取得到圆形，使用所述圆形确定环视图像在图像坐标系的中心点坐标，包括：预先在环视镜头上设置圆形遮挡来限制视场范围，使用带有圆形遮挡的环视镜头拍摄得到环视图像，所述环视图像呈现为环形，所述环形由两个同心圆构成，所述同心圆的圆心和环视镜头中心在相同位置，均为所述环视图像中呈现的圆心坐标；利用所述环视图像中呈现的环形确定环视镜头的内外半径，使用所述环视镜头的内外半径将所述环视图像拟合为圆形；根据拟合得到的圆形确定环视图像在图像坐标系的中心点坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述环视图像中呈现的环形确定环视镜头的内外半径，使用所述环视镜头的内外半径将所述环视图像拟合为圆形，包括：利用所述环视图像中呈现的环形，从被圆形遮挡的同心圆画面中提取所述环视镜头的内外半径；使用所述环视镜头的内外半径对所述同心圆画面进行阈值处理，提取所述同心圆画面的边缘，将所述同心圆画面的边缘拟合为圆形。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据拟合得到的圆形确定环视图像在图像坐标系的中心点坐标，包括：针对拟合得到的圆形，使用圆形表达式提取圆形的中心点坐标；将所述圆形的中心点坐标确定为环视图像在图像坐标系的中心点坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立使用环视镜头拍摄对应的图像坐标系，根据所述环视图像在图像坐标系的中心点坐标将所述图像坐标系转换至镜头模型的坐标系，包括：以环视图像中左上角坐标为原点建立使用环视镜头拍摄对应的图像坐标系，沿着所述原点水平向右作为图像坐标系的横向坐标轴，沿着所述原点垂直向下为图像坐标系纵向坐标轴；根据所述环视图像在图像坐标系的中心点坐标对所述环视图像中像素点的坐标进行平移，将所述图像坐标系转换至镜头模型的坐标系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述环视图像在图像坐标系的中
心点坐标对所述环视图像中像素点的坐标进行平移，将所述图像坐标系转换至镜头模型的坐标系，包括：根据所述环视图像在图像坐标系的中心点坐标，计算所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘颢文，张勇，
申请(专利权)人：珠海视熙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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