车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质技术

本申请公开了一种车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质。该方法包括：通过车端传感器获取并传输车端信息；通过路端传感器获取并传输路端信息；通过云端通讯工具获取并传输所有道路交通参与者的位置信息；针对车端信息、路端信息与所有道路交通参与者的位置信息进行加载；将上述信息进行传感器信息融合，进而通过实时仿真建模工具进行实时仿真场景建模。本发明专利技术能够在实验室的环境下实现真实道路环境场景加载下的车、路、云协同计算和相融合测试，既解决环仿真测试方式下车、路、云协同测试中场景真实性不足的问题，也解决实车道路测试环境下车、路、云协同相融合测试不安全以及测试场景不能重复的问题。以及测试场景不能重复的问题。以及测试场景不能重复的问题。

【技术实现步骤摘要】
车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及道路环境场景仿真领域，更具体地，涉及一种车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]在新一轮科技革命和产业变革中，汽车已不再是单纯的交通运输工具，而是逐渐转变成为融合了智能交互、自动控制、对外通信、人工智能等综合型科技产品。当汽车产业与物联网、通信等领域深度融合后，人们通过实现聪明的车与智能的路之间的实时交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动控制和道路协同管理，充分实现车
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路
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云的有效协同，最终达成提高交通效率、保证交通安全的目的。
[0003]然而，如果要实现车
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路
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云的有效协同，就需要开展协同方案的设计和测试。现有测试方法中，软件在环测试能够解决测试效率的问题，但其测试场景的真实性存在不足。封闭场地测试和道路测试提供的测试环境真实，但其在研发早期的安全性不足。尤其是道路测试，在研发早期不仅不能安全驾驶需求，而且道路场景不能复现，无法开展智能驾驶电控系统的场景重复性测试和验证。
[0004]因此，有必要开发一种车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质。
[0005]公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术提出了一种车路云融合的道路环境场景仿真方法、电子设备及介质，其能够在实验室的环境下实现真实道路环境场景加载下的车、路、云协同计算和相融合测试，既解决环仿真测试方式下车、路、云协同测试中场景真实性不足的问题，也解决实车道路测试环境下车、路、云协同相融合测试不安全以及测试场景不能重复的问题。
[0007]第一方面，本公开实施例提供了一种车路云融合的道路环境场景仿真方法，包括：
[0008]通过车端传感器获取并传输车端信息；
[0009]通过路端传感器获取并传输路端信息；
[0010]通过云端通讯工具获取并传输所有道路交通参与者的位置信息；
[0011]针对所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息进行加载；
[0012]将所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息进行传感器信息融合，进而通过实时仿真建模工具进行实时仿真场景建模。
[0013]优选地，传输所述车端信息包括：
[0014]通过5G通讯技术实时向实验室车端接收器传输所述车端信息；或
[0015]在车载端进行存储所述车端信息，待获取到所需要的场景时进行截取，将截取后
的车端信息向实验室车端接收器进行传输。
[0016]优选地，传输所述车端信息包括：
[0017]获取所述车端信息后进入车载计算单元进行处理，获取轻量化道路参与元素的目标数据并向实验室车端接收器传输。
[0018]优选地，传输所述路端信息包括：
[0019]通过5G通讯技术实时向实验室路端接收器传输所述路端信息；或
[0020]在车载端进行存储所述路端信息，待获取到所需要的场景时进行截取，将截取后的路端信息向实验室路端接收器进行传输。
[0021]优选地，传输所述路端信息包括：
[0022]获取所述路端信息后进入路载计算单元进行处理，获取轻量化道路参与元素的目标数据并向实验室路端接收器传输。
[0023]优选地，传输所述所有道路交通参与者的位置信息包括：
[0024]通过5G通讯技术实时向实验室云端接收器传输所述所有道路交通参与者的位置信息；或
[0025]同车端和路端共同开展所需要的场景的截取，待将截取后的所有道路交通参与者的位置信息向实验室云端接收器进行传输。
[0026]优选地，针对所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息进行加载包括：
[0027]实验室服务器将从车端、路端和云端获取到的所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息分别向实验室环境下的车载计算单元、路侧边缘计算单元和云计算单元进行加载。
[0028]优选地，还包括：
[0029]完成建模后的实时仿真场景通过HIL机柜加载到实验室车载计算单元进行场景感知、规划、决策以及控制算法的测试，并将测试结果通过HIL机柜向车辆动力学模型或者结合车辆模拟运动台架上进行响应和功能评估。
[0030]作为本公开实施例的一种具体实现方式，
[0031]第二方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0032]存储器，存储有可执行指令；
[0033]处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法。
[0034]第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法。
[0035]其有益效果在于：
[0036]1、真实道路环境场景通过车路云三个路线向实验室环境进行在线实时或者离线两个方式传输；传输方式既包括了原始传感器信号的大数据传输，也包括了道路参与元素目标信息的轻量化数据传输；
[0037]2、真实道路环境场景加载到实验室环境下车
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路
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云待测电控系统中，进行相融合的协同计算和处理，并将融合和处理结果通过车端待测电控系统输出控制指令给到车辆动
力学模型或者结合车辆模拟运动台架进行响应和功能评估；
[0038]3、真实道路环境场景通过车路云三个路线传输到实验室环境下，然后在实时仿真建模工具进行仿真场景融合建模，并将融合建模场景加载到车端待测电控系统进行自动驾驶功能的测试和评估。。
[0039]本专利技术的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。
附图说明
[0040]通过结合附图对本专利技术示例性实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0041]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车路云融合的道路环境场景仿真方法的步骤的流程图。
[0042]图2示出了根据本专利技术的一个实施例的车路云融合的道路环境场景仿真系统的示意图。
具体实施方式
[0043]下面将更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然以下描述了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。
[0044]为便于理解本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路云融合的道路环境场景仿真方法，其特征在于，包括：通过车端传感器获取并传输车端信息；通过路端传感器获取并传输路端信息；通过云端通讯工具获取并传输所有道路交通参与者的位置信息；针对所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息进行加载；将所述车端信息、所述路端信息与所述所有道路交通参与者的位置信息进行传感器信息融合，进而通过实时仿真建模工具进行实时仿真场景建模。2.根据权利要求1所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法，其中，传输所述车端信息包括：通过5G通讯技术实时向实验室车端接收器传输所述车端信息；或在车载端进行存储所述车端信息，待获取到所需要的场景时进行截取，将截取后的车端信息向实验室车端接收器进行传输。3.根据权利要求1所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法，其中，传输所述车端信息包括：获取所述车端信息后进入车载计算单元进行处理，获取轻量化道路参与元素的目标数据并向实验室车端接收器传输。4.根据权利要求1所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法，其中，传输所述路端信息包括：通过5G通讯技术实时向实验室路端接收器传输所述路端信息；或在车载端进行存储所述路端信息，待获取到所需要的场景时进行截取，将截取后的路端信息向实验室路端接收器进行传输。5.根据权利要求1所述的车路云融合的道路环境场景仿真方法，其中，传输所述路端信息包括：获取所述路端信息后进入路载计算单元进行处理，获取轻量化道路参与元素的目标数据并向实验室路端接收器传输。6.根据权利要求1所述的车路...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽兴，黄荣军，黄思德，宛家国，吴宁，邹广才，原诚寅，
申请(专利权)人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：