一种物料取件方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种物料取件方法及系统，其包括如下步骤：在料框上堆叠放置多层物料；在取件机器人上安装第一传感器以及第二传感器；取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器以第一速度、从起点朝向终点运动，且运动过程中，若第一传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人带动所述第一传感器及第二传感器以第二速度、继续朝向终点运动，且运动过程中，若第二传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人接触物料，并将物料移动至预定位置，以完成一个物料的取件。本发明专利技术无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取。序即可快速实现多层物料的逐级抓取。序即可快速实现多层物料的逐级抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种物料取件方法及系统


[0001]本专利技术涉及先进制造领域，具体为一种物料取件方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，通常需要将生产制造(如汽车制造等)用的各种物料堆叠放置在料框上，然后采用机器人取件抓料，以降低用工成本，提高生产效率。
[0003]但通过机器人对堆叠放置的多层物料进行抓取时，需要在每层物料的放置区域对应设置一个传感器，且每层物料需要通过示教不同的取件点来设计一套对应的取件程序，当通过与传感器的信号交互检测到当前层放置有物料时，机器人会调用该层对应的取件程序进行取件，因此，通过上述方案进行物料取件时，需要设置多个传感器以及多个取件程序，使得取件过程的控制逻辑复杂，不仅前期调试阶段耗费大量的时间，后期维护也耗时耗力。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种物料取件控制及系统，其无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一方面，提供了一种物料取件方法，其包括如下步骤：
[0007]在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料；
[0008]在取件机器人上安装第一传感器以及第二传感器，且所述第一传感器的感应距离大于第二传感器的感应距离；
[0009]取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器以第一速度、从起点朝向终点运动，且运动过程中，若第一传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；
[0010]取件机器人带动所述第一传感器及第二传感器以第二速度、继续朝向终点运动，且运动过程中，若第二传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；
[0011]取件机器人接触物料，并将物料移动至预定位置，以完成一个物料的取件。
[0012]优选的，所述物料整体为板状件或杆状件，或，所述物料部分为板状件或杆状件。
[0013]优选的，所述第一传感器的感应距离为100
‑
2000mm。
[0014]优选的，所述第二传感器的感应距离为0.1
‑
50mm。
[0015]优选的，所述第一速度大于第二速度。
[0016]优选的，所述第一速度为100
‑
500mm/s。
[0017]优选的，所述第二速度为10
‑
50mm/s。
[0018]优选的，所述取件机器人通过吸盘结构接触物料。
[0019]优选的，所述物料取件方法中，在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料之前，还包括如下步骤：
[0020]取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器从起点朝向终点运动，且当运动过程中，所述第一传感器以及第二传感器均未检测到物料存在时，则取件机器人在终点停留预定时间，然后再返回到起点。
[0021]另一方面，还提供一种用于实现上述物料取件方法的物料取件系统，其包括：
[0022]料框，其用于堆叠放置多层物料；
[0023]取件机器人，其用于逐层抓取所述物料；
[0024]第一传感器、第二传感器，其均安装在所述取件机器人上，用于当所述取件机器人带动所述第一传感器以及第二传感器同步沿所述预定堆叠方向移动时，检测物料是否存在。。
[0025]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
[0026]本专利技术仅需要在取件机器人上安装两个传感器即可，无需在每层物料的放置区域对应设置至少一个传感器，且仅需要设置一套取件程序即可快速实现多层物料的逐级抓取，既节省空间，又节省前期调试和后期维护的成本，且大幅提高工作效率。
附图说明
[0027]图1为本专利技术中物料取件方法的步骤流程图；
[0028]图2为本专利技术中取件机器人处于初始状态时的状态示意图；
[0029]图3为本专利技术中取件机器人运动到第一中间止动点时的状态示意图；
[0030]图4为本专利技术中取件机器人运动到第二中间止动点时的状态示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]实施例1：
[0033]如图1所示，本实施例提供了一种物料取件方法，其包括如下步骤：
[0034]S1、如图2所示，在料框1上沿预定堆叠方向(如高度方向)H堆叠放置多层物料100，本实施例中，所述物料100整体为板状件或杆状件，或，所述物料部分为板状件或杆状件，包括但不限于汽车驾驶舱前地板蒙皮、车身顶盖、前轮胎翼子板等；
[0035]S2、如图2所示，在取件机器人200上安装第一传感器2以及第二传感器3，其中，所述第一传感器2的感应距离21大于第二传感器3的感应距离31，优选的，本实施例中，所述第一传感器2的感应距离21为100
‑
2000mm(优选为200
‑
1000mm，特别优选为300mm)，所述第二传感器3的感应距离31为0.1
‑
50mm(优选为5
‑
30mm，特别优选为20mm)，例如，本实施例中，所述第一传感器2包括BOS50K
‑
PA
‑
RH12
‑
S4等传感器，所述第二传感器3包括BOS26K
‑
PA
‑
1LHC
‑
S4
‑
C等传感器；
[0036]所述取件机器人200可以带动所述第一传感器2以及第二传感器3同步沿所述预定堆叠方向H运动，且运动时，第一传感器2以及第二传感器3均用于在所述预定堆叠方向H上检测物料100是否存在；
[0037]S3、如图3所述，取件机器人200接收取件指令后，带动所述第一传感器2以及第二传感器3以第一速度V1、从起点p2朝向终点p1运动；
[0038]运动过程中，若第一传感器2检测到物料100(通常为最上层的物料100)，则取件机器人200通过软抱闸刹车等结构停止运动，以停留在第一中间止动点p3，所述第一中间止动点p3位于起点p2、终点p1之间；
[0039]S4、如图4所示，取件机器人200带动所述第一传感器2以及第二传感器3以第二速度V2、从第一中间止动点p3开始继续朝向终点p1运动；
[0040]运动过程中，若第二传感器3检测到物料100，则取件机器人200通过软抱闸刹车等结构停止运动，以停留在第二中间止动点p4，所述第二中间止动点p4同样位于起点p2、终点p1之间，且在取件机器人200的运动方向上、位于第一中间止动点p3下游；
[0041]S5、如图4所示，取件机器人200通过吸盘201等结构接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料取件方法，其特征在于，包括如下步骤：在料框上沿预定堆叠方向堆叠放置多层物料；在取件机器人上安装第一传感器以及第二传感器，且所述第一传感器的感应距离大于第二传感器的感应距离；取件机器人接收取件指令后，带动所述第一传感器以及第二传感器以第一速度、从起点朝向终点运动，且运动过程中，若第一传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人带动所述第一传感器及第二传感器以第二速度、继续朝向终点运动，且运动过程中，若第二传感器检测到物料，则取件机器人停止运动；取件机器人接触物料，并将物料移动至预定位置，以完成物料的取件。2.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述物料整体为板状件或杆状件，或，所述物料部分为板状件或杆状件。3.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第一传感器的感应距离为100
‑
2000mm。4.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第二传感器的感应距离为0.1
‑
50mm。5.如权利要求1所述的物料取件方法，其特征在于，所述第一速度大于第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冲，刘小林，钟熠，刘红军，郭尚实，陶杰，吴苶，
申请(专利权)人：湖北光谷实验室，
类型：发明
国别省市：