点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等领域。实现方案为：获取车载雷达采集的点云信息；根据高精地图中交通元素的位置信息，从点云信息中的各位置点中确定属于交通元素的第一位置点；对各第一位置点进行标记，以根据标记的各第一位置点，对点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。由此，可以实现将高精地图中的交通元素作为点云信息中的视觉参考信息(或参照物)，从而根据视觉参考信息，对点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注，可以提升标注结果的准确性。可以提升标注结果的准确性。可以提升标注结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等
，尤其涉及点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆可以采用激光雷达进行环境和障碍物的感知，例如，可以采用障碍物识别模型对激光雷达采集的点云信息进行障碍物识别。为了提升障碍物识别模型的预测精度，需要采用标注准确的点云样本对模型进行预先训练。因此，如何对点云数据进行标注，以得到点云样本是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种点云标注方法，包括：
[0005]获取车载雷达采集的点云信息；
[0006]根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；
[0007]对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种点云标注装置，包括：
[0009]第一获取模块，用于获取车载雷达采集的点云信息；
[0010]第一确定模块，用于根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；
[0011]标记模块，用于对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。
[0012]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述一方面提出的点云标注方法。
[0016]根据本公开的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开上述一方面提出的点云标注方法。
[0017]根据本公开的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述一方面提出的点云标注方法。
[0018]根据本公开的再一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上述又一方面提出的电子设备。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0021]图1为现有标注工具的标注页面示意图；
[0022]图2为激光雷达采集的点云数据示意图；
[0023]图3是本公开实施例一所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0024]图4为本公开实施例二所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0025]图5为本公开实施例三所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0026]图6为本公开实施例四所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0027]图7为本公开实施例所提供的点云信息示意图；
[0028]图8为本公开实施例五所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0029]图9为本公开实施例六所提供的点云标注方法的流程示意图；
[0030]图10为本公开实施例所提供的标记后的点云信息示意图；
[0031]图11为本公开实施例七所提供的点云标注装置的结构示意图；
[0032]图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0034]自动驾驶数据集中障碍物标注的准确性，直接影响了模型的预测效果，进而影响自动驾驶车辆行驶的安全性。然而3D(三维)点云数据的标注难度较大，一方面，绿植、栅栏等会引发遮挡，影响障碍物的识别；另一方面，激光雷达“可见”范围较大，相对较远的区域，由于遮挡、位置点稀疏等原因，往往辨识道路、绿植、车辆等验收区分，给数据标注带来了极大的难度。
[0035]相关技术中，可以由标注人员使用自动驾驶激光雷达数据标注工具，对激光雷达采集的点云数据进行障碍物标注。然而该方式采用点云数据进行直接标注，未引入高精地图等辅助信息，对于标注距离自动驾驶车辆较近且无遮挡的障碍物，可以取得良好的标注效果(如图1所示)，而对于距离自动驾驶车辆较远的场景，由于激光雷达的点较为稀疏，各类环境信息往往交错在一起，难以识别哪里是车道、哪里是绿植、哪里是园区等，以致于难以从3D点云数据中识别出足够的信息用于障碍物的标注。
[0036]作为一种示例，当点云数据如图2所示时，难以识别出点云数据中哪些区域是非机动车道，哪些区域是辅路。
[0037]下面参考附图描述本公开实施例的点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆。
[0038]图3为本公开实施例一所提供的点云标注方法的流程示意图。
[0039]本公开实施例以该点云标注方法被配置于点云标注装置中来举例说明，该点云标注装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行点云标注功能。
[0040]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为PC(Personal Computer，个人电脑)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0041]如图3所示，该点云标注方法可以包括以下步骤：
[0042]步骤301，获取车载雷达采集的点云信息。
[0043]在本公开实施例中，车载雷达可以为车载激光雷达，或者也可以为车载毫米波雷达等，本公开对此不做限制。
[0044]在本公开实施例中，可以获取车载雷达采集的点云信息。
[0045]步骤302，根据高精地图中交通元素的位置信息，从点云信息中的各位置点中确定属于交通元素的第一位置点。
[0046]在本公开实施例中，交通元素可以为静态交通元素，比如，可以包括交通信号灯、车道线、护栏、交通标志、路沿等，本公开对此不做限制。
[0047]在本公开实施例中，可以根据高精地图中交通元素的位置信息，从点云信息中的各位置点中确定属于交通元素的第一位置点。
[0048]步骤303，对各第一位置点进行标记，以根据标记的各第一位置点，对点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云标注方法，所述方法包括：获取车载雷达采集的点云信息；根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点，包括：从所述高精地图中获取交通元素在世界坐标系下的位置信息；根据所述车载雷达的雷达坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系，将各所述位置点在所述雷达坐标系下的坐标位置映射至所述世界坐标系下，以得到各所述位置点在所述世界坐标系下的坐标位置；根据所述交通元素在所述世界坐标系下的位置信息和各所述位置点在所述世界坐标系下的坐标位置，从各所述位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；其中，所述第一位置点在所述世界坐标系下的坐标位置与所述交通元素的位置信息匹配。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对各所述第一位置点进行标记之后，所述方法还包括：从所述高精地图中获取设定元素的位置信息，其中，所述设定元素不影响车辆行驶；根据所述设定元素的位置信息，从所述点云信息中除所述第一位置点之外的其余位置点中，确定属于所述设定元素的第二位置点；对各所述第二位置点进行标记或删除，以根据所述点云信息中标记的位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述设定元素的位置信息，从所述点云信息中除所述第一位置点之外的其余位置点中，确定属于所述设定元素的第二位置点，包括：根据所述设定元素在所述世界坐标系下的位置信息和所述其余位置点在所述世界坐标系下的坐标位置，从所述其余位置点中确定属于所述设定元素的第二位置点；其中，所述第二位置点在所述世界坐标系下的坐标位置与所述设定元素的位置信息匹配。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对各所述第一位置点进行标记之后，所述方法还包括：从所述高精地图中，依次确定多个区域的位置信息，其中，不同区域的道路属性不同；在每确定一个所述区域的位置信息之后，根据所述一个区域的位置信息，从所述点云信息中未标记的位置点中，确定属于所述一个区域的第三位置点，以根据所述点云信息中标记的位置点，对属于所述一个区域的第三位置点进行障碍物标注。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述高精地图中确定多个区域的位置信息之前，所述方法还包括：从所述高精地图中确定设定区域的位置信息，其中，所述设定区域不允许对象行走或
行驶；根据所述设定区域的位置信息，从所述点云信息中未标记的位置点中，确定属于所述设定区域的第四位置点；对所述第四位置点进行标记或删除。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其中，所述交通元素为多个，所述点云信息中存在属于至少一个所述交通元素的第一位置点；所述对各所述第一位置点进行标记，包括：采用同一标记方式，对属于同一交通元素的第一位置点进行标记；采用不同标记方式，对属于不同交通元素的第一位置点进行标记。8.一种点云标注装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车载雷达采集的点云信息；第一确定模块，用于根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；标记模块，用于对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭爽，柳琳，王月，张晔，王学辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：