【技术实现步骤摘要】
点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆
[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等
，尤其涉及点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆可以采用激光雷达进行环境和障碍物的感知，例如，可以采用障碍物识别模型对激光雷达采集的点云信息进行障碍物识别。为了提升障碍物识别模型的预测精度，需要采用标注准确的点云样本对模型进行预先训练。因此，如何对点云数据进行标注，以得到点云样本是非常重要的。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种用于点云标注方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种点云标注方法，包括：
[0005]获取车载雷达采集的点云信息；
[0006]根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；
[0007]对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云信息中未标记的位置点
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云标注方法，所述方法包括：获取车载雷达采集的点云信息；根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点，包括：从所述高精地图中获取交通元素在世界坐标系下的位置信息；根据所述车载雷达的雷达坐标系与所述世界坐标系之间的映射关系，将各所述位置点在所述雷达坐标系下的坐标位置映射至所述世界坐标系下，以得到各所述位置点在所述世界坐标系下的坐标位置；根据所述交通元素在所述世界坐标系下的位置信息和各所述位置点在所述世界坐标系下的坐标位置，从各所述位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；其中，所述第一位置点在所述世界坐标系下的坐标位置与所述交通元素的位置信息匹配。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对各所述第一位置点进行标记之后，所述方法还包括：从所述高精地图中获取设定元素的位置信息，其中，所述设定元素不影响车辆行驶；根据所述设定元素的位置信息，从所述点云信息中除所述第一位置点之外的其余位置点中，确定属于所述设定元素的第二位置点；对各所述第二位置点进行标记或删除，以根据所述点云信息中标记的位置点，对所述点云信息中未标记的位置点进行障碍物标注。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述设定元素的位置信息，从所述点云信息中除所述第一位置点之外的其余位置点中，确定属于所述设定元素的第二位置点，包括：根据所述设定元素在所述世界坐标系下的位置信息和所述其余位置点在所述世界坐标系下的坐标位置，从所述其余位置点中确定属于所述设定元素的第二位置点；其中，所述第二位置点在所述世界坐标系下的坐标位置与所述设定元素的位置信息匹配。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对各所述第一位置点进行标记之后，所述方法还包括：从所述高精地图中，依次确定多个区域的位置信息，其中，不同区域的道路属性不同；在每确定一个所述区域的位置信息之后，根据所述一个区域的位置信息，从所述点云信息中未标记的位置点中，确定属于所述一个区域的第三位置点，以根据所述点云信息中标记的位置点，对属于所述一个区域的第三位置点进行障碍物标注。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述高精地图中确定多个区域的位置信息之前，所述方法还包括：从所述高精地图中确定设定区域的位置信息，其中，所述设定区域不允许对象行走或
行驶；根据所述设定区域的位置信息，从所述点云信息中未标记的位置点中，确定属于所述设定区域的第四位置点；对所述第四位置点进行标记或删除。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其中，所述交通元素为多个，所述点云信息中存在属于至少一个所述交通元素的第一位置点；所述对各所述第一位置点进行标记，包括：采用同一标记方式，对属于同一交通元素的第一位置点进行标记；采用不同标记方式，对属于不同交通元素的第一位置点进行标记。8.一种点云标注装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车载雷达采集的点云信息；第一确定模块，用于根据高精地图中交通元素的位置信息，从所述点云信息中的各位置点中确定属于所述交通元素的第一位置点；标记模块，用于对各所述第一位置点进行标记，以根据标记的各所述第一位置点，对所述点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭爽，柳琳，王月，张晔，王学辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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