仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备，包括如下步骤：步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；步骤2：将所述回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；步骤4：根据仿真场景模拟结果，将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述仿真模块。本发明专利技术尽可能的采用基于实际道路采样数据来生成障碍物的行驶过程，从复现采样结果的方面来保证仿真场景构建的可信度。仿真场景构建的可信度。仿真场景构建的可信度。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真
，具体地，涉及一种仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶行业中，仿真系统能够帮助自动驾驶汽车更安全、更低成本、更有效率的完成测试。仿真系统中，生成的障碍物所构成的虚拟交通流要与实际交通流足够相似，才能保证仿真场景的可信度。
[0003]公开号为CN113759750A的专利文献公开了一种仿真环境下障碍物信息生成方法和装置，涉及自动驾驶
，该方法的一具体实施方式包括：基于地图数据进行全局路径规划，提取出主车所在车道以及所述主车所在车道的相邻车道；抽取所述主车所在车道以及所述主车所在车道的相邻车道的采样点，将各个所述采样点分别作为各个障碍物的起始位置；分配各个所述障碍物的类型，并根据各个所述障碍物的类型分别配置各个所述障碍物的几何尺寸；获取各个所述障碍物的行驶轨迹、行驶速度和行驶中的朝向，从而输出障碍物描述数据。该专利文献通过预先设定障碍物的行驶轨迹、速度、朝向等信息来完成其在仿真环境中动态过程的模拟，但是该专利文献对于障碍物在仿真环境中的行驶轨迹、行驶速度和行驶朝是预先定义好的，因此每一个生成的障碍物的行驶过程不会受其他车辆(其他障碍物和自动驾驶车辆)的影响。然后在实际仿真操作中，自动驾驶车辆的行驶过程可能会不一样，这种变化并不会对障碍物的行驶过程产生影响，因此，这并不切合实际道路行驶场景中的客观规律。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种仿真场景移动障碍物控制方法，包括如下步骤：
[0006]步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；
[0007]步骤2：将所述回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；
[0008]步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；
[0009]步骤4：根据仿真场景模拟结果，将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述仿真模块。
[0010]优选地，所述步骤1中，所述场景数据包括：障碍物的图像、激光雷达点云、定位信息、速度、加速度、车身朝向、车灯状态。
[0011]优选地，所述场景数据还包括：交通信号灯、时间、天气。
[0012]优选地，所述步骤2中，所述预处理具体为数据清理，针对步骤1中采样的场景数
据，进行数据清理。
[0013]优选地，所述步骤2中，仿真模块包括回放单元和仿真单元；
[0014]所述回放单元具体为：完全基于所述回放数据，逐帧给出所述回放数据中的障碍物的行驶过程，对所采样的所述场景数据进行复现；
[0015]所述仿真单元具体为：基于微观交通流仿真控制算法，控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。
[0016]优选地，所述步骤3具体为，对于每个障碍物，根据所述回放数据中给出的采样轨迹和仿真场景中的仿真要素，生成行驶过程的回放场景，当仿真场景与回放场景不一致时，所述仿真单元控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。
[0017]第二方面，本专利技术还提供一种仿真场景移动障碍物控制系统，包括如下模块：
[0018]数据采集模块：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；
[0019]仿真模块：将所述回放数据经过预处理之后作为输入，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；
[0020]当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；
[0021]数据反馈模块：接收所述控制切换模块的控制结果，并将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述控制模块和/或所述控制切换模块。
[0022]优选地，所述仿真模块包括回放单元和仿真单元；
[0023]所述回放单元具体为：完全基于所述回放数据，逐帧给出所述回放数据中的障碍物的行驶过程，对所采样的所述场景数据进行复现；
[0024]所述仿真单元具体为：基于微观交通流仿真控制算法，控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。
[0025]第三方面，本专利技术还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的仿真场景移动障碍物控制方法的步骤。
[0026]第四方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的仿真场景移动障碍物控制方法的步骤。
[0027]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0028]1、本专利技术尽可能的采用基于实际道路采样数据来生成障碍物的行驶过程(回放控制模式)，从复现采样结果的方面来保证仿真场景构建的可信度；
[0029]2、本专利技术中，当无法采用回放控制模式时，采用仿真控制模式，赋予障碍物能够根据仿真中交通状况调整行驶过程的能力；
[0030]3、本专利技术的仿真控制模式也一定程度遵循了回放数据中的行驶轨迹，从动态调整行驶过程的角度保证仿真场景构建的可信度。
附图说明
[0031]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0032]图1为本专利技术的仿真场景移动障碍物控制方法的控制原理图一；
[0033]图2为本专利技术的仿真场景移动障碍物控制方法的控制原理图二。
具体实施方式
[0034]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0035]实施例1：
[0036]如图1和图2所示，本实施例提供一种仿真场景移动障碍物控制方法，包括如下步骤：
[0037]步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，场景数据作为回放数据；场景数据包括：障碍物的图像、激光雷达点云、定位信息、速度、加速度、车身朝向、车灯状态；场景数据还包括：交通信号灯、时间、天气。
[0038]步骤2：将回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；预处理具体为数据清理，针对步骤1中采样的场景数据，进行数据清理；仿真模块包括回放单元和仿真单元；
[0039]回放单元具体为：完全基于回放数据，逐帧给出回放数据中的障碍物的行驶过程，对所采样的场景数据进行复现；
[0040]仿真单元具体为：基于微观交通流仿真控制算法，控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。
[0041]步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；步骤2：将所述回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；步骤4：根据仿真场景模拟结果，将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述仿真模块。2.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤1中，所述场景数据包括：障碍物的图像、激光雷达点云、定位信息、速度、加速度、车身朝向、车灯状态。3.根据权利要求2所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述场景数据还包括：交通信号灯、时间、天气。4.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤2中，所述预处理具体为数据清理，针对步骤1中采样的场景数据，进行数据清理。5.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤2中，仿真模块包括回放单元和仿真单元；所述回放单元具体为：完全基于所述回放数据，逐帧给出所述回放数据中的障碍物的行驶过程，对所采样的所述场景数据进行复现；所述仿真单元具体为：基于微观交通流仿真控制算法，控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。6.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤3具体为，对于每个障碍物，根据所述回放数据中给出...

【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，黎凌峰，廖文龙，刘耀勇，
申请(专利权)人：上海酷移机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：