仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备，包括如下步骤：步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；步骤2：将所述回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；步骤4：根据仿真场景模拟结果，将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述仿真模块。本发明专利技术尽可能的采用基于实际道路采样数据来生成障碍物的行驶过程，从复现采样结果的方面来保证仿真场景构建的可信度。仿真场景构建的可信度。仿真场景构建的可信度。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真
，具体地，涉及一种仿真场景移动障碍物控制方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶行业中，仿真系统能够帮助自动驾驶汽车更安全、更低成本、更有效率的完成测试。仿真系统中，生成的障碍物所构成的虚拟交通流要与实际交通流足够相似，才能保证仿真场景的可信度。
[0003]公开号为CN113759750A的专利文献公开了一种仿真环境下障碍物信息生成方法和装置，涉及自动驾驶
，该方法的一具体实施方式包括：基于地图数据进行全局路径规划，提取出主车所在车道以及所述主车所在车道的相邻车道；抽取所述主车所在车道以及所述主车所在车道的相邻车道的采样点，将各个所述采样点分别作为各个障碍物的起始位置；分配各个所述障碍物的类型，并根据各个所述障碍物的类型分别配置各个所述障碍物的几何尺寸；获取各个所述障碍物的行驶轨迹、行驶速度和行驶中的朝向，从而输出障碍物描述数据。该专利文献通过预先设定障碍物的行驶轨迹、速度、朝向等信息来完成其在仿真环境中动态过程的模拟，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对真实交通场景进行采样，得到场景数据，所述场景数据作为回放数据；步骤2：将所述回放数据经过预处理之后输入到仿真模块，通过所述仿真模块对回放数据在仿真场景内进行复现；步骤3：当仿真场景与回放场景不一致时，仿真模块控制场景内的障碍物车辆调整其行驶过程；步骤4：根据仿真场景模拟结果，将仿真场景中各个车辆的行驶过程汇总，反馈给所述仿真模块。2.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤1中，所述场景数据包括：障碍物的图像、激光雷达点云、定位信息、速度、加速度、车身朝向、车灯状态。3.根据权利要求2所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述场景数据还包括：交通信号灯、时间、天气。4.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤2中，所述预处理具体为数据清理，针对步骤1中采样的场景数据，进行数据清理。5.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤2中，仿真模块包括回放单元和仿真单元；所述回放单元具体为：完全基于所述回放数据，逐帧给出所述回放数据中的障碍物的行驶过程，对所采样的所述场景数据进行复现；所述仿真单元具体为：基于微观交通流仿真控制算法，控制仿真场景内障碍物车辆调整其行驶过程。6.根据权利要求1所述的仿真场景移动障碍物控制方法，其特征在于，所述步骤3具体为，对于每个障碍物，根据所述回放数据中给出...

【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，黎凌峰，廖文龙，刘耀勇，
申请(专利权)人：上海酷移机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：