一种自动化生产线用AGV检测控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动化生产线用AGV检测控制系统，属于自动化生产线技术领域，解决了现有技术中AGV控制器与产线工艺控制器的交互被动且未能有效对工艺流程进行二次检漏保障的问题。该系统包括产线工艺控制器、服务器、AGV控制器。产线工艺控制器作为生产线控制设备，生产线的每一产线工位上均设有获取工件的工艺模拟量、数字量信号的检测单元。产线工艺控制器将相应工位的完工信号、检测单元数据实时上传至服务器。AGV控制器作为AGV车辆的控制设备，用于启动后获取服务器上的数据库系统，识别已有完工信号的产线工位；以及，识别该工位上工件的工艺模拟量、数字量信号均满足设定的判断逻辑规则后，调度AGV车辆。调度AGV车辆。调度AGV车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化生产线用AGV检测控制系统


[0001]本专利技术涉及自动化生产线
，尤其涉及一种自动化生产线用AGV检测控制系统。

技术介绍

[0002]目前在产线工艺控制器中，各个产线工位完工后输入完工信号至产线工艺控制器，产线工艺控制器将完工信号发送至第三方无线通信模块中，AGV控制器通过无线通信模块接收到完工信号后调度AGV(自动导引运输车)车辆运行。
[0003]通过目前的无线通信模块，AGV控制器与产线工艺控制器交互被动、信号交互量少、信号类型较为单一(只有数字量)，AGV控制器不能参与到工艺流程中进行二次漏检保障，且无线通信不稳定、故障率高、硬件成本高。

技术实现思路

[0004]鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种自动化生产线用AGV检测控制系统，用以解决现有技术中AGV控制器与产线工艺控制器的交互被动且未能有效对工艺流程进行二次检漏保障的问题。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供了一种自动化生产线用AGV检测控制系统，包括产线工艺控制器、内置数据库系统的服务器、AGV控制器；其中，
[0006]产线工艺控制器作为生产线控制设备，生产线的每一产线工位上均设有获取工件的工艺模拟量、数字量信号的检测单元；产线工艺控制器，用于控制每一产线工位的加工设备对工件执行设定步骤的产线工艺流程，以及，将相应工位的完工信号、检测单元数据实时上传至服务器；
[0007]AGV控制器作为AGV车辆的控制设备，用于启动后获取服务器上的数据库系统，识别已有完工信号的产线工位；以及，识别该工位上工件的工艺数字量、模拟量信号均符合设定的逻辑判断规则时，判定该工位完工且工艺合格，调度AGV车辆进行产品流转。
[0008]上述技术方案的有益效果如下：加入数据库系统，以数据库系统为中心进行三方互连。AGV控制器和产线工艺控制器可通过实时读写数据库系统，从而主动获得更多的所需信号。通过数据库系统，使得AGV控制器与产线工艺控制器可以稳定且主动地交互更多的信号。AGV控制器不仅可以主动得到产线工艺控制器的完工信号，还可以得到各个工位的实时数字量信号(工件有无、各个工位的进站闸门的开关信号、挡停闸门的开关信号以及工件数量等)，实时模拟量信号(螺栓扭矩、螺栓角度、产品合格率，可通过该工位的视觉设备、第三方检测设备获得)。产线工艺控制器把第三方检测设备的数据主动上传至数据库系统，AGV控制器直接读取数据库系统获得各个工位的实时数字量信号、模拟量信号。通过对数字量信号、模拟量信号的逻辑判断，使得AGV控制器参与到生产工艺中，具备工艺二次复检的功能，更能保障并提高产品的合格率。
[0009]基于上述系统的进一步改进，产线工艺控制器、服务器、AGV控制器三者均通过网
线连接至工业交换机，并基于TCP/IP通信协议进行通信。
[0010]进一步，工件的工艺数字量信号包括工件有无、工件数量中的至少一个，以及各个工位的进站闸门的开关信号、挡停闸门的开关信号；并且，
[0011]工件的工艺模拟量信号包括螺栓扭矩、螺栓角度、产品合格率中的至少一个。
[0012]进一步，所述逻辑判断规则包括用于工艺数字量信号的第一判断逻辑规则、用于工艺模拟量信号的第二逻辑判断规则；其中，
[0013]AGV控制器在识别该工位上所有工件的工艺数字量信号均满足第一判断逻辑规则，且所有工件的模拟量信号均符合设定的第二逻辑判断规则时，判定该工位完工且工艺合格；
[0014]AGV控制器在识别该工位上任一工件的工艺数字量信号不满足设定的第一判断逻辑规则且实时工件数量小于发出完工信号时刻的工件数量时，通过产线工艺控制器向该工位发出丢件报警以及第一人工干预复位指令；
[0015]AGV控制器在识别该工位上所有工件的工艺数字量信号均满足设定的第一判断逻辑规则，但该工位上任一工件的工艺模拟量信号不符合设定的第二逻辑判断规则时，通过产线工艺控制器向该工位发出本地报警以及第二人工干预复位指令。
[0016]进一步，该自动化生产线用AGV检测控制系统还包括设于AGV车辆上的工件识别单元、自动抬放装置；
[0017]工件识别单元，用于获取工件相对于自动抬放装置的位置及工件上各部位的位置，发送至AGV控制器；
[0018]AGV控制器，还用于根据工件相对于自动抬放装置的位置及工件上各部位的位置，确定最佳抓取路径，进而发出包含最佳抓取路径的控制指令至自动抬放装置；
[0019]自动抬放装置上设有机械臂，自动抬放装置用于根据AGV控制器的控制指令控制机械臂将产线工位上的所有工件置入AGV车辆的装载机构内。
[0020]进一步，生产线上的产线工位设有2个以上；并且，
[0021]每一产线工位作为AGV车辆的一个站点，具有固定位置以及存储该固定位置的地标卡，并将所述固定位置发送至服务器的数据库系统进行存储；
[0022]AGV控制器内置用于识别所有地标卡的识别模块，且AGV控制器还用于确定所有完工且工艺合格的产线工位，根据每一完工且工艺合格的产线工位的地标卡读取该工位的固定位置，进而生成调度AGV车辆进行产品流转的最短路径，控制AGV车辆执行所述最短路径。
[0023]进一步，AGV控制器执行如下程序：
[0024]S1.启动后获取服务器的数据库系统，识别已有完工信号的产线工位；
[0025]S2.获取当前时刻已有完工信号的产线工位上的工件数量，判断该数量是否不为零且等于发出完工信号时刻的工件数量，如果是，执行步骤S3，否则，向产线工位发出丢件报警以及第一人工干预复位指令，并执行步骤S5；
[0026]S3.获取当前时刻该产线工位上每一工件的螺栓扭矩、螺栓角度，以及产品合格率，识别每一工件的螺栓扭矩、螺栓角度，以及产品合格率是否均符合设定范围；如果是，判定该工位完工且工艺合格，执行步骤S4，否则，向产线工艺控制器的所述产线工位发出本地报警以及第二人工干预复位指令，并执行步骤S5；
[0027]S4.确定所有完工且工艺合格的产线工位，确定每一完工且工艺合格的产线工位
的具体位置，进而生成调度AGV车辆进行产品流转的最短路径，控制AGV车辆执行所述最短路径；
[0028]S5.在接收到产线工位发出的人工干预复位指令的回复后，重新执行步骤S2～S4，直到生成调度AGV车辆进行产品流转的最短路径，控制AGV车辆执行所述最短路径。
[0029]进一步，AGV控制器进一步执行如下子程序完成步骤S3的功能：
[0030]S31.获取当前时刻该产线工位上每一工件的识别码，判断该工件是否为下单产品所属部件，如果是，执行步骤S32，否则，向该产线工位发出配料错误报警信号以及产品复检指令；
[0031]S32.通过工件识别单元中的激光设备或视觉设备对该产线工位上工件主要装配部件的位置或者缝隙进行检测，根据检测数据后识别工件装配是否合格，如果是，执行步骤S33，否则，向该产线工位发出装配错误报警信号以及装配复检指令；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，包括产线工艺控制器、内置数据库系统的服务器、AGV控制器；其中，产线工艺控制器作为生产线控制设备，生产线的每一产线工位上均设有获取工件的工艺模拟量、数字量信号的检测单元；产线工艺控制器，用于控制每一产线工位的加工设备对工件执行设定步骤的产线工艺流程，以及，将相应工位的完工信号、检测单元数据实时上传至服务器；AGV控制器作为AGV车辆的控制设备，用于启动后获取服务器上的数据库系统，识别已有完工信号的产线工位；以及，识别该工位上工件的工艺数字量、模拟量信号均符合设定的逻辑判断规则时，判定该工位完工且工艺合格，调度AGV车辆进行产品流转。2.根据权利要求1所述的自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，产线工艺控制器、服务器、AGV控制器三者均通过网线连接至工业交换机，并基于TCP/IP通信协议进行通信。3.根据权利要求1或2所述的自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，工件的工艺数字量信号包括工件有无、工件数量中的至少一个，以及各个工位的进站闸门的开关信号、挡停闸门的开关信号；并且，工件的工艺模拟量信号包括螺栓扭矩、螺栓角度、产品合格率中的至少一个。4.根据权利要求3所述的自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，所述逻辑判断规则包括用于工艺数字量信号的第一判断逻辑规则、用于工艺模拟量信号的第二逻辑判断规则；其中，AGV控制器在识别该工位上所有工件的工艺数字量信号均满足第一判断逻辑规则，且所有工件的模拟量信号均符合设定的第二逻辑判断规则时，判定该工位完工且工艺合格；AGV控制器在识别该工位上任一工件的工艺数字量信号不满足设定的第一判断逻辑规则且实时工件数量小于发出完工信号时刻的工件数量时，通过产线工艺控制器向该工位发出丢件报警以及第一人工干预复位指令；AGV控制器在识别该工位上所有工件的工艺数字量信号均满足设定的第一判断逻辑规则，但该工位上任一工件的工艺模拟量信号不符合设定的第二逻辑判断规则时，通过产线工艺控制器向该工位发出本地报警以及第二人工干预复位指令。5.根据权利要求1、2、4任一项所述的自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，还包括设于AGV车辆上的工件识别单元、自动抬放装置；工件识别单元，用于获取工件相对于自动抬放装置的位置及工件上各部位的位置，发送至AGV控制器；AGV控制器，还用于根据工件相对于自动抬放装置的位置及工件上各部位的位置，确定最佳抓取路径，进而发出包含最佳抓取路径的控制指令至自动抬放装置；自动抬放装置上设有机械臂，自动抬放装置用于根据AGV控制器的控制指令控制机械臂将该产线工位上的所有工件置入AGV车辆的装载机构内。6.根据权利要求5所述的自动化生产线用AGV检测控制系统，其特征在于，生产线上的产线工位设有2个以上；并且，每一产线工位作为AGV车辆的一个站点，具有固定位置以及存储该固定位置的地标卡，并将所述固定位置发送至服务器的数据库系统进行存储；
AGV控制器内置用于识别所有地标卡的识别模块，且AGV控制器还用于确定所有完工且工艺合格的产线工位，根据每一完工且工艺合格的产线工位的地标卡读取该工位的固定位置，进而生成调度AGV车辆进行产品流...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海平，高江，姚奋杰，赵元，张志伟，吴文庆，邓旭东，谢建华，
申请(专利权)人：亿华通动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：