耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器技术方案

本发明专利技术实施例涉及测量技术领域，公开了一种耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器，该段差测量方法需要先获取三维相机的标定数据，然后基于标定数据通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云，最后基于所述三维点云计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，本发明专利技术实施例提供的段差测量方法通过三维相机采集耳机三维点云数据的方式，能够准确采集耳机接缝处环一周的轮廓信息，从而精确计算出接缝处的段差，具有采集效率高、计算精度高的优点，通过此测量方法测量段差后校正耳机接缝处段差，能够提升耳机的整装良率。装良率。装良率。

【技术实现步骤摘要】
耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器


[0001]本专利技术实施例涉及测量
，特别涉及一种耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器。

技术介绍

[0002]在工业3C领域，对于无线蓝牙耳机等入耳式耳机、半入耳式耳机的耳机帽和耳机壳组装工序中，在点胶完成后通常需要对产品的耳机帽和耳机壳进行粗对位，在此阶段，耳机帽和耳机壳并非完全对齐，通常会存在0.05至0.2mm不等的段差，需要进行进一步更精确地校准对位。
[0003]在实现本专利技术实施例过程中，专利技术人发现以上相关技术中至少存在如下问题：现有的方式是通过相机传感器直接拍摄耳机帽和耳机壳之间缝隙处的图像，根据缝隙处轮廓图像计算段差值的大小，然后根据段差值进行精细对位，此方法对于未拍摄到的缝隙处可能存在段差较大的情况无法检测出来，精度较差，为提高检测精度则需要多次采集耳机多个角度的图像，又会导致采集效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器，能够解决现有的段差测量方法无法兼顾段差检测精度和采集效率两个方面的问题。
[0005]本专利技术实施例的目的是通过如下技术方案实现的：为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例中提供了一种耳机接缝处的段差测量方法，包括：获取三维相机的标定数据；基于所述标定数据，通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云；基于所述三维点云，计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差。
[0006]在一些实施例中，所述基于所述三维点云，计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，包括：通过所述三维点云，提取所述耳机壳和所述耳机帽之间接缝处的轮廓点；将提取的接缝处的轮廓点投影至一个投影平面，以得到所述接缝处的轮廓点在所述投影平面的投影点；获取由各所述投影点形成的轮廓的最小外接矩形，计算落在所述最小外接矩形上的四个投影点的段差值，作为所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差。
[0007]在一些实施例中，所述将提取的接缝处的轮廓点投影至一个投影平面，以得到所述接缝处的轮廓点在所述投影平面的投影点，包括：将所述提取的接缝处的轮廓点通过最小二乘法拟合，并通过列文伯格
‑
马夸尔特算法迭代后得到所述投影平面；将符合投影条件的所述接缝处的轮廓点投影至所述投影平面，以得到所述投影点。
[0008]在一些实施例中，对于每个落在所述最小外接矩形上的投影点，所述计算落在所述最小外接矩形上的四个投影点的段差值，作为所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，包括：获取落在所述最小外接矩形上的投影点沿点云的切向两侧的若干个三维点云；通过最小二乘法将所述两侧的若干个三维点云拟合为两条空间直线；获取所述两条空间直
线分别与所述投影平面的两个交点；计算所述两个交点之间的距离值，以作为所述落在所述最小外接矩形上的投影点对应接缝处的段差值。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述标定数据，通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云，包括：将所述待测量的耳机固定在旋转平台中心区域；控制所述旋转平台旋转一周，并通过三维相机拍摄所述耳机的点云图像；基于所述标定数据拼接所述三维相机拍摄的点云图像，以得到所述耳机的三维点云。
[0010]在一些实施例中，所述控制所述旋转平台旋转一周，并通过三维相机拍摄所述耳机的点云图像，包括：设置所述三维相机的采样频率和所述旋转平台的转动速度；控制所述旋转平台按照设置的转动速度旋转一周，并通过所述三维相机按照设置的采样频率实时采集所述耳机的点云图像且记录点云的行数。
[0011]在一些实施例中，所述基于所述标定数据拼接所述三维相机拍摄的点云图像，以得到所述耳机的三维点云，包括：将所述三维相机拍摄的点云图像统一在同一个坐标系表示，其中，统一后新的坐标的表达式如下：x_new[i][j]=(Distance
‑
z_sensor[i][j])*cos(i*2*π/N)y_new[i][j]=(Distance
‑
z_sensor[i][j])*sin(i*2*π/N)z_new[i][j]=x_sensor[i][j]其中，i表示点云所在的行，j表示点云所在的列，x_new[i][j]表示点云在新的空间直角坐标系中x方向的位置，y_new[i][j]表示点云在新的空间直角坐标系中y方向的位置，z_new[i][j]表示所述点云在新的空间直角坐标系中z方向的位置，x_sensor[i][j]表示所述点云图像在所述三维相机的传感器中平面直角坐标系上x方向的位置，z_sensor[i][j]表示所述点云图像在所述三维相机的传感器中平面直角坐标系上z方向的位置，Distance表示所述标定数据，N表示所述点云的行数。
[0012]为解决上述技术问题，第二方面，本专利技术实施例中提供了一种耳机接缝处的段差校正方法，包括：根据第一方面所述的段差测量方法获取耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差；若所述段差超过安装精度允许范围，则基于所述段差校正所述耳机的耳机壳和耳机帽之间的相对位置。
[0013]为解决上述技术问题，第三方面，本专利技术实施例提供了一种控制器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面或第二方面所述的方法。
[0014]为解决上述技术问题，第四方面，本专利技术实施例提供了一种耳机接缝处的段差测量系统，包括：如第三方面所述的控制器；旋转平台，用于固定待测量的耳机；三维相机，与所述控制器连接，用于采集所述耳机的三维点云。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例中提供了一种耳机接缝处的段差测量方法及系统、校正方法、控制器，该段差测量方法需要先获取三维相机的标定数据，然后基于标定数据通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云，最后基于所述三维点云计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，本专利技术实施例提供的段差测量方法通过三维相机采集耳机三维点云数据的方式，能够准确采集耳机接缝处环一周的轮廓信息，从而精确计算出接缝处的段差，具有采集效率高、计算精度高
的优点，通过此测量方法测量段差后校正耳机接缝处段差，能够提升耳机的整装良率。
附图说明
[0016]一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0017]图1是本专利技术实施例提供一种耳机接缝处的段差测量方法的其中一种应用场景示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种耳机接缝处的段差测量方法的流程示意图；图3是图2所示段差测量方法中步骤S200的一子流程示意图；图4是图3所示段差测量方法中步骤S220的一子流程示意图；图5是图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种耳机接缝处的段差测量方法，其特征在于，包括：获取三维相机的标定数据；基于所述标定数据，通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云；基于所述三维点云，计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差。2.根据权利要求1所述的段差测量方法，其特征在于，所述基于所述三维点云，计算所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，包括：通过所述三维点云，提取所述耳机壳和所述耳机帽之间接缝处的轮廓点；将提取的接缝处的轮廓点投影至一个投影平面，以得到所述接缝处的轮廓点在所述投影平面的投影点；获取由各所述投影点形成的轮廓的最小外接矩形，计算落在所述最小外接矩形上的四个投影点的段差值，作为所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差。3.根据权利要求2所述的段差测量方法，其特征在于，所述将提取的接缝处的轮廓点投影至一个投影平面，以得到所述接缝处的轮廓点在所述投影平面的投影点，包括：将所述提取的接缝处的轮廓点通过最小二乘法拟合，并通过列文伯格
‑
马夸尔特算法迭代后得到所述投影平面；将符合投影条件的所述接缝处的轮廓点投影至所述投影平面，以得到所述投影点。4.根据权利要求2所述的段差测量方法，其特征在于，对于每个落在所述最小外接矩形上的投影点，所述计算落在所述最小外接矩形上的四个投影点的段差值，作为所述耳机的耳机壳和耳机帽之间接缝处的段差，包括：获取落在所述最小外接矩形上的投影点沿点云的切向两侧的若干个三维点云；通过最小二乘法将所述两侧的若干个三维点云拟合为两条空间直线；获取所述两条空间直线分别与所述投影平面的两个交点；计算所述两个交点之间的距离值，以作为所述落在所述最小外接矩形上的投影点对应接缝处的段差值。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的段差测量方法，其特征在于，所述基于所述标定数据，通过所述三维相机采集待测量的耳机的三维点云，包括：将所述待测量的耳机固定在旋转平台中心区域；控制所述旋转平台旋转一周，并通过三维相机拍摄所述耳机的点云图像；基于所述标定数据拼接所述三维相机拍摄的点云图像，以得到所述耳机的三维点云。6.根据权利要求5所述的段差测量方法，其特征在于，所述控制所述旋转平台旋转一周，并通过三维相机拍摄所述耳机的点云图像，包括：设置所述三维相机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘勇，郭俊敏，贠雪辉，
申请(专利权)人：深圳市深视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：