【技术实现步骤摘要】
清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置
[0001]本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]目前，用户的终端设备上可以运行有与清洁设备(例如，清洁机器人)匹配的应用程序。用户可以通过在应用程序的配置界面中显示的区域地图上配置虚拟禁区，以设置允许清洁设备进行清洁的区域和不允许清洁设备进行清洁的区域。此外，清洁设备也可以基于被困历史记录建立虚拟禁区。
[0003]例如，用户可以通过在房间之间设置虚拟墙，以限制允许清洁机器人进行区域清洁的房间和不允许清洁设备进行区域清洁的房间。当清洁机器人由于上表面卡死被困在家具底部，清洁机器人可以基于被困历史记录将家具所在的区域设置为虚拟禁区。
[0004]然而，终端设备上显示的区域地图与实际的房间场景存在较大的比例差异，所建立的虚拟禁区存在误差，而清洁设备自身建立的虚拟禁区也会由于获取到的信息有限导致存在误差。由于虚拟禁区建立的误差，导致清洁设备容易被困，从而减低了用户的使用体验。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的运行控制方法，其特征在于，包括：获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，所述目标区域地图为所述清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，所述虚拟禁区信息用于指示所述区域地图中的虚拟禁区；通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，所述目标对象信息用于表示所述清洁设备所在的当前区域内与所述虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对所述待清洁区域进行清洁的过程中所述清洁设备被困的情况下，根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的所述清洁设备处于所述虚拟禁区以外。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，包括：对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，其中，所述目标对象信息为所述目标场景对象的对象点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，包括：对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，所述候选对象信息为所述当前区域内包含的候选对象的对象点云；根据所述候选对象的位置信息和所述虚拟禁区信息，从所述候选对象中选取出与所述虚拟禁区匹配的所述目标场景对象，得到所述目标对象信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为允许所述清洁设备越过的场景对象、且所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标区域地图中除了所述待清洁区域以外的区域的情况下，控制所述清洁设备越过所述目标场景对象进入到所述待清洁区域内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为目标类型的场景对象、且所述清洁设备已穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，其中，所述目标类型包括以下至少之一：底部不允许所述清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，包括：在所述目标类型包括底部不允许所述清洁设备通过的类型的情况下，通过所述清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；根据所述目标点云数据，识别出与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，薄慕婷，丘伟楠，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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