自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。该方法丰富了启动异常处理的逻辑，减少需要人工现场维护重启的情况，从而降低了维护成本，加快无人化运营的进程。加快无人化运营的进程。加快无人化运营的进程。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶异常处理
，尤其涉及一种自动驾驶系统启动失败的处理方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车在无人化运营环境下，需要在无人值守的环境下独立完成唤醒、出车、进行自动驾驶运行等任务。在实际运营环境下，可能出现各种异常问题导致车辆自动驾驶系统无法完成自动启动，或者启动过程中异常而无法正常出车执行运营任务。这种情况下，经常需要维护人员到现场去人工干预，分析异常，排查再解决问题。导致整个问题解决周期长，特别在大规模车队营运情况下，维护成本沉重，甚至影响正常的业务运营。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中难以高效地解决自动驾驶系统启动失败的问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法，包括：
[0005]根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；
[0006]若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；
[0007]根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；
[0008]根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。
[0009]在其中一个实施例中，根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点，包括：
[0010]根据恢复顺序在目标节点集中依次选择当前恢复节点；
[0011]若当前恢复节点的节点类型为模块节点，则重启当前恢复节点；
[0012]若当前恢复节点的节点类型为层级状态节点，则将当前恢复节点同一层级的所有模块节点依次重启。
[0013]在其中一个实施例中，处理方法还包括：
[0014]在重启属于算法应用层的模块节点之前，判断模块节点所依赖的传感器是否存在异常；
[0015]若是，则请求重启存在异常的传感器，直至存在异常的传感器恢复正常。
[0016]在其中一个实施例中，处理方法还包括：
[0017]选择自动驾驶系统的最顶层作为目标层；
[0018]在目标层任选一个失败节点作为第一失败节点，直至目标层的所有失败节点成功恢复，将目标层切换为当前目标层之下的一层，并返回在目标层任选一个失败节点作为第一失败节点，直至目标层达到最底层。
[0019]在其中一个实施例中，根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序，包括：
[0020]对于目标节点集中的任一失败节点，将该失败节点依赖的失败节点的恢复优先级设置为低于该失败节点，将该失败节点所依赖的失败节点的恢复优先级设置为高于该失败节点；
[0021]根据目标节点集中各失败节点的恢复优先级得到恢复顺序。
[0022]在其中一个实施例中，自动驾驶系统包括与各层一一对应的代理模块，代理模块用于反馈对应层节点的启动状态，处理方法还包括：
[0023]若任一代理模块处于异常状态，则将代理模块对应层级的所有模块节点进行重启。
[0024]在其中一个实施例中，处理方法还包括：
[0025]在根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点的过程中，若耗时超过时长阈值，则向控制中心发送求助信息。
[0026]第二方面，本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理装置，包括：
[0027]依赖路径确定模块，用于根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；
[0028]目标节点集确定模块，用于若依赖路径上存在其他失败节点，则将依赖路径上的其他失败节点加入第一失败节点对应的目标节点集；
[0029]恢复顺序确定模块，用于根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序；
[0030]恢复模块，用于根据恢复顺序和失败节点的节点类型，依次尝试恢复目标节点集中的各失败节点；节点类型包括模块节点和层级状态节点。
[0031]第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的自动驾驶系统启动失败的处理方法的步骤。
[0032]第四方面，本申请提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的自动驾驶系统启动失败的处理方法的步骤。
[0033]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0034]基于上述任一实施例，在远程控制自动驾驶系统启动失败的情况下，从所有失败节点中选择第一失败节点，对于任意一个第一失败节点，根据自动驾驶系统中的各节点的节点依赖关系，确定第一失败节点的依赖路径，将尝试恢复第一失败节点所需的节点都加入第一失败节点对应的目标节点集，再根据依赖路径确定目标节点集的恢复顺序。最后，根据恢复顺序依次对目标节点集中的失败节点依次进行恢复，每个失败节点的尝试恢复方式与节点类型有关。该方法丰富了启动异常处理的逻辑，减少需要人工现场维护重启的情况，从而降低了维护成本，加快无人化运营的进程。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0036]图1为本申请一个实施例提供的自动驾驶系统启动失败的处理方法的流程示意图；
[0037]图2为本申请一个实施例中自动驾驶系统的架构示意图；
[0038]图3为本申请另一个实施例提供的自动驾驶系统启动失败的处理方法的流程示意图；、
[0039]图4为本申请一个实施例提供的自动驾驶车辆的架构示意图；
[0040]图5为本申请一个实施例提供的自动驾驶系统启动失败的处理装置的模块示意图；
[0041]图6为本申请一个实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0043]本申请提供了一种自动驾驶系统启动失败的处理方法，请参阅图1，包括步骤S102至步骤S108。
[0044]S102，根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径。
[0045]可以理解，自动驾驶系统的内部结构可以抽象成一个有向无环图，当其内部的所有节点都成功启动，则整个自动驾驶系统也启动成功。本实施例应用于自动驾驶系统启动失败的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统启动失败的处理方法，其特征在于，包括：根据节点依赖关系，确定第一失败节点对应的依赖路径；若所述依赖路径上存在其他失败节点，则将所述依赖路径上的其他所述失败节点加入所述第一失败节点对应的目标节点集；根据所述依赖路径确定所述目标节点集的恢复顺序；根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点；所述节点类型包括模块节点和层级状态节点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述恢复顺序和所述失败节点的节点类型，依次尝试恢复所述目标节点集中的各所述失败节点，包括：根据所述恢复顺序在所述目标节点集中依次选择当前恢复节点；若所述当前恢复节点的所述节点类型为所述模块节点，则重启所述当前恢复节点；若所述当前恢复节点的所述节点类型为所述层级状态节点，则将所述当前恢复节点同一层级的所有所述模块节点依次重启。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理方法还包括：在重启属于算法应用层的所述模块节点之前，判断所述模块节点所依赖的传感器是否存在异常；若是，则请求重启存在异常的所述传感器，直至存在异常的所述传感器恢复正常。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理方法还包括：选择所述自动驾驶系统的最顶层作为目标层；在所述目标层任选一个所述失败节点作为所述第一失败节点，直至所述目标层的所有所述失败节点成功恢复，将所述目标层切换为当前所述目标层之下的一层，并返回在所述目标层任选一个所述失败节点作为所述第一失败节点，直至所述目标层达到最底层。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述依赖路径确定所述目标节点集的恢复顺序，包括：对于所述目标节点集中的任一所述失败节点，将该所述失败节点依赖的所述失败节点的恢复优先级设置为低于该所述失败节点，将该所述失败节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：林曙志，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：