导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；之后对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；然后至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；最后基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。本申请能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效率的同时提高导航路线生成的成功率。生成的成功率。生成的成功率。

【技术实现步骤摘要】
导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的导航路线是实现自动驾驶的基础。
[0003]相关技术中，在对导航路线的生成的过程中，可以采用一次算路和二次算路来生成导航路线。其中，一次算路可以得到具有多条车道的道路，通过首尾连接多条道路从而构成道路导航路线。二次算路可以基于道路导航路线的开始点和结束点计算道路中车道之间的车道导航路线。从而基于一次算路和二次算路生成导航路线。
[0004]其中，二次算路需要对开始点到结束点所涉及的车道进行连接，由于道路的虚实切换、车道数量变化等限制，存着某条道路的车道之间可能无法顺利连接的情况，使得二次算路失败，导致需要从一次算路开始重新生成导航路线，计算代价高，导航路线的生成效率差。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质,能够提高二次算路的成功率，进而在保证导航路线生成效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航路线的生成方法，其特征在于，包括：在对自动驾驶的车辆生成导航路线时，获得触发指令；所述触发指令用于表征生成导航路线的过程中，一次算路成功且二次算路失败；根据所述触发指令，在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路；其中，所述目标道路中存在允许变道的车道；对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记；其中，所述目标车道允许变道；至少基于所述道路导航路线的起点和终点以及所述可换道标记生成车道导航路线，使得所述起点所在车道与所述终点所在车道相连通；基于所述道路导航路线与所述车道导航路线生成所述车辆当前的导航路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发指令的生成过程包括：当一次算路成功后，执行二次算路时，确定所述一次算路成功后的道路导航路线中的起点和终点；加载所述道路导航路线中各条道路对应的车道；若所述起点所在车道未能通过其它车道与所述终点所在车道相连通，则生成触发指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：确定所述道路导航路线中的各条道路；查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；将所述第一道路作为目标道路。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述一次算路成功后的道路导航路线中查找目标道路，包括：确定所述道路导航路线中的各条道路；查找二次算路失败时未能使起点与终点连通的车道所在的第一道路；将与所述第一道路具有血缘关系的道路作为第二道路；所述血缘关系用于表征各条道路之间具有父子节点关系和/或继承节点关系；将所述第一道路和所述第二道路作为目标道路。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标道路的车道中的目标车道生成可换道标记，包括：将所述目标道路中在所述二次算路中未进行遍历的车道作为目标车道；基于所述目标车道对应的车道数据生成所述目标车道对应的可换道标记；其中，所述车道数据至少包括用于表征所述目标车道是否能够换道的第一数据、用于表征换道方向的第二数据以及用于表征换...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀萍，贾郭峰，贾双成，朱磊，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：