【技术实现步骤摘要】
协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种协同定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在开阔的室外环境中，待定位的目标可以通过全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)来获得高精度的位置。然而，在地下管廊、煤矿井下巷道、隧道这种位于地下的狭长室内环境中，由于卫星信号无法穿透地面，导致GNSS在该场景下严重退化或完全失效，其他的室外定位技术在室内环境中同样无法做到较好的适配。当下，通过本地定位技术实现这类狭长室内空间中的位置感知，来满足去人工化、智能化的业务要求，成为室内定位
的热点和前沿课题。
[0003]如今，狭长室内空间常常通过线性的AP(Access Point,无线接入点)部署实现无线通信网络覆盖，而在额外部署定位系统时需对经济成本与定位范围、定位性能进行权衡。因此，在承担通信能力的同时发挥AP的测距定位潜能，实现低成本、COTS(Commercial
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种协同定位方法，其特征在于，包括：对于狭长空间内待定位的移动终端，使用所述移动终端的有效测距范围内启用的AP，基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对所述移动终端的位置进行初步预测；基于每个AP的偏移函数和波动函数对初步预测的结果进行调整，将调整结果作为所述移动终端的最终定位结果；其中，所述AP的偏移函数，波动函数，是根据历史数据预先拟合得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述移动终端的有效测距范围内启用的AP，基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对所述移动终端的位置进行初步预测，具体包括：对于AP
i
构造的卡尔曼滤波器如公式1所示：其中，AP
i
∈U(x)，U(x)＝{AP1,AP2,
…
,AP
n
}表示所述移动终端的有效测距范围内所有启用的AP的集合；X
i,k
为AP
i
预测的所述移动终端k时刻的运动状态向量，包括k时刻的位置、速度、加速度；Φ
i,k/k
‑1为AP
i
的上一状态到下一状态的状态转移矩阵；W
i,k
为AP
i
的k时刻的系统误差向量；Z
i,k
为AP
i
的k时刻的观测位置；A
i,k
为AP
i
的k时刻的系数矩阵；V
i,k
为AP
i
的k时刻的观测噪声向量；其中，Z
i,k
＝R
i,k
I
i,k
+H
i
；R
i,k
为AP
i
的k时刻测距结果，为标量；I
i,k
为AP
i
的k时刻测距方向向量，在单一子区间内保持不变；H
i
为AP
i
的位置坐标；AP
i
的初步预测结果，根据如下公式2计算得到：其中，为AP
i
的k时刻的初步预测结果，为AP
i
的k时刻的协方差矩阵；为AP
i
的k
‑
1时刻状态的最优估计，为AP
i
的k
‑
1时刻的状态估计协方差矩阵，为AP
i
的k时刻观测噪声协方差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个AP的偏移函数和波动函数对初步预测结果进行调整，具体包括：根据如下公式7对AP
i
的k时刻的初步预测结果进行调整，得到AP
i
的最优预测估计结果果
其中λ
i,k
为AP
i
的k时刻的抗差因子；α
i,k
为AP
i
的k时刻的自适应因子，根据AP
i
的偏移函数和波动函数得到；为AP
i
的k时刻的观测噪声协方差矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧清海，钟成，王艳茹，张宁池，刘卉，路鹏程，李温静，白巍，邵苏杰，马文洁，张洁，郭少勇，陆阳，刘岩，张楠，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司国网信息通信产业集团有限公司北京邮电大学国网智能电网研究院有限公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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