变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质技术方案

本申请实施例提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，涉及智慧交通领域，包括：接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；基于候选汇入间隙，确定目标参数，目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数。第二消息包括目标参数。第二消息包括目标参数。

【技术实现步骤摘要】
变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质


[0001]本申请涉及智慧交通领域，尤其涉及一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在现代生活中起着重要的作用。随着车辆数量的突飞猛进，各种交通事故也越发频繁，特别是以车辆变道引起的交通事故居多。
[0003]目前，根据交通事故统计数据，车辆在变道行驶过程中，由于车辆变道时待换车道上前后车间距较小、待换车道上后车车速较高或者变道车辆不能及时完成加速或减速等原因，导致变道车辆与待换车道上的车辆发生碰撞的概率较高。因此，如何引导车辆精确变道成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，解决了现有技术无法精确引导车辆变道的问题。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种变道引导方法，该方法包括：
[0007]接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；r/>[0008]响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道引导方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，所述目标车道规定的车辆行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同；响应于所述第一消息，在所述目标车道中位于所述目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将所述第i个间隙确定为候选汇入间隙，所述预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，所述目标参数包括变道位置，所述变道位置为所述目标车辆从当前车道汇入至所述目标车道的位置；若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，所述第二消息包括所述目标参数；其中，i为从1开始取值的整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数还包括以下至少一项：变道速度、变道加速度、变道时间；所述变道速度为所述目标车辆在所述目标车道变道后的行驶速度；所述变道加速度为所述目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；所述变道时间为所述目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间；对应的，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，包括：基于所述候选汇入间隙，将所述候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为所述变道速度；根据所述变道速度，确定所述变道位置和所述变道时间；若所述变道位置到所述目标车道的起始端的距离小于或等于所述目标车道的长度，则根据所述变道速度和所述变道位置，确定所述变道加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：若所述变道加速度大于或等于所述目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，且所述变道加速度小于或等于所述目标车辆允许提供的最大加速度，则根据所述变道位置和所述变道时间，确定所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距；所述若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，包括：若所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距，则执行以下任一项：将变道位置重新确定为所述目标车辆当前所在位置、变道时间重新确定为0，并向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、变道加速度、重新确定的变道位置、重新确定的变道时间；或者，获取所述目标车辆与当前车道的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距，并在所述目标车辆与所述候选汇入间隙的前车的绝对时距、所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的绝对时距均大于或等于最小绝对安全时距的情况下，向所述目标车辆发送所述第二消息，所述第二消息包括：变道速度、变道加速度、变道位置、变
道时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述候选汇入间隙的前车速度小于后车速度的情况下，所述目标参数还包括：所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距；所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，还包括：所述目标车辆与所述候选汇入间隙的后车的相对时距大于或等于最小相对安全时距。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，还包括：在所述候选汇入间隙的前车速度大于或等于后车速度的情况下，若所述变道加速度小于所述目标车辆允许提供的最大安全制动减速度，则将所述变道加速度重设为最大安全制动减速，并根据所述最大安全制动减速，重新确定所述变道位置和所述变道时间；或者，若所述变道加速度大于所述目标车辆允许提供的最大加速度，则将所述变道加速度重设为所述目标车辆允许提供的最大加速度，并根据所述目标车辆允许提供的最大加速度，重新确定所述变道位置和所述变道时间；根据重新确定的变道位置和变道时间，确定所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：田蒙恩，付俭伟，马春香，赵耀，张振华，陈旺怡，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：