【技术实现步骤摘要】
一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法
[0001]本专利技术属于管道疏通
，具体涉及一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法。
技术介绍
[0002]截止2022年底，我国高铁通车里程达到4.2万公里，隧道在其中占绝对比例，超过4100座，如此庞大数量的隧道，提高交通效率的同时，也面临着诸多维修养护问题，其中之一便是隧道排水盲管的堵塞问题。山体本身存在复杂而完善的水系，但隧道的开挖不可避免地破坏了山体自身的水系，隧道的排水系统便是对该水系的弥补。而由于水系本身的复杂性，隧道排水系统难以做到完全的代替，使用过程中常常出现结晶堵塞问题。隧道排水管道堵塞必将导致局部地基变形、渗水、排水系统瘫痪、混凝土失效等诸多问题，进而造成巨大的安全隐患。因此，排水盲管堵塞问题是高铁隧道亟待解决的严重问题。
[0003]而隧道排水管道，特别是纵向排水盲管和环向排水盲管，管径约40
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70mm，长度达到20
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50m，中间有各种弯折接头，而且在施工过程中受到水泥混凝土挤压作用常常...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人，其特征在于，包括切削机构(1)、切削物料排出机构(2)、行进机构(3)、电线管道(4)和供气管道(5)；所述切削机构(1)上设置有用于打碎管道内的堵塞物的钻头(11)和用于带动钻头(11)转动的驱动电机(12)；所述切削物料排出机构(2)包括收集杯(21)、运输管道(22)和环形毛刷(23)，所述收集杯(21)连接在运输管道(22)端部，所述收集杯(21)为柔性材质，所述运输管道(22)为径向抗压的可弯曲软管；所述钻头(11)支撑在收集杯(21)的杯口处，所述驱动电机(12)设置在收集杯(21)中，并通过设置在驱动电机(12)外周的环形毛刷(23)支撑在收集杯(21)中；所述驱动电机(12)与收集杯(21)之间设置有供堵塞物通过的通道；所述电线管道(4)与所述收集杯(21)连通；所述行进机构(3)包括固定部件(31)、伸缩部件(32)和移动部件(33)；所述固定部件(31)包括套接的第一内套管(311)和第一外套管(312)，所述第一内套管(311)和第一外套管(312)之间设置有密封的第一夹层腔(313)，所述第一内套管(311)固定连接在运输管道(22)上；所述伸缩部件(32)包括套接的第二内套管(321)、第二外套管(322)和第一约束装置(324)，所述第二内套管(321)和第二外套管(322)之间设置有密封的第二夹层腔(323)，所述第二内套管(321)套设在运输管道(22)上，且第二内套管(321)能够相对运输管道(22)移动，所述第二内管套(321)为径向抗压的可弯曲管；所述第一约束装置设置在第二外套管(322)上，限制第二外套管(322)只能产生轴向伸缩；所述移动部件(33)包括第三内套管(331)和第三外套管(332)，所述第三内套管(331)和第三外套管(332)之间设置有密封的第三夹层腔(333)，所述第三内套管(331)套设在运输管道(22)上，且第三内套管(331)能够相对运输管道(22)移动，所述第三内管套(331)为径向抗压的可弯曲管；所述第一内套管(311)、第一外套管(312)、第二外套管(322)、第三外套管(332)均为柔性材质；所述第一夹层腔(313)、第二夹层腔(323)、第三夹层腔(333)均连接有供气管道(5)；自所述收集杯(21)为起始，沿所述运输管道(22)轴向依次设置固定部件(31)、伸缩部件(32)、移动部件(33)、伸缩部件(32)、固定部件(31)。2.如权利要求1所述的小管径复杂排水盲管疏通软体机器人，其特征在于，所述钻头(11)包括钻体(111)、刮刀夹板(113)和刮刀刀片(114)；所述钻体(111)为圆台形薄壁结构，圆台的上底面开放，下底面设置为十字支架结构，圆台的中心轴上设置有联轴器(13)；沿圆台侧壁圆周方向等间距设置有刀架(112)，所述刮刀刀片(114)夹设在刀架(112)与刮刀夹板(113)之间；圆台的侧壁上螺旋盘绕有凸起(116)，相邻刀架(112)之间的圆台侧壁上设置有圆弧通口(117)，且圆弧通口(117)沿...
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