机器人器械对准制造技术

一种对准装置包括：细长杆；密封毂，该密封毂耦接到该细长杆的近侧端部并且被配置为在经皮进入装置的一部分内形成不透流体密封；以及对准结构，该对准结构耦接到该密封毂并且具有被配置为与机器人系统的器械操纵器组件的部件接合的形式。部件接合的形式。部件接合的形式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人器械对准
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2020年9月30日提交的名称为“机器人器械对准(ROBOTIC INSTRUMENT ALIGNMENT)”的美国临时申请号63/085,602的优先权，该申请的公开内容据此全文以引用方式并入。

技术介绍


[0003]本公开涉及医疗规程和装置领域。
[0004]相关技术
[0005]各种医疗规程涉及使用一个或多个医疗装置来进入患者体内的目标解剖部位。在一些情况下，当进入与规程相关的部位时，特定装置的不正确对准可能不利地影响患者的健康、医疗装置的完整性和/或规程的功效。

技术实现思路

[0006]本文描述了促进与特定医疗规程相关的医疗装置/器械的对准的系统、装置和方法。具体地，根据本公开的一个或多个方面的系统、装置和方法可促进抽吸导管装置和/或其他类型的医疗/外科手术器械和/或系统与经皮进入装置/护套的对准，这可有利地降低损伤患者解剖结构和/或医疗设备的风险。
[0007]在一些具体实施中，本公开涉及一种对准装置，该对准装置包括：细长杆；密封毂，该密封毂耦接到该细长杆的近侧端部并且被配置为在经皮进入装置的一部分内形成不透流体密封；以及对准结构，该对准结构耦接到该密封毂并且具有被配置为与机器人系统的器械操纵器组件的部件接合的形式。
[0008]该细长杆可具有钝远侧端部。在一些实施方案中，该细长杆的远侧端部包括平坦轴向面部分和倒圆圆周边缘部分。该对准结构可具有适形于该器械操纵器组件的外表面的凹形近侧表面。例如，该对准结构可具有竖直对准唇缘，该竖直对准唇缘相对于该凹形近侧表面的曲率向内突出并且是圆周的。该竖直对准唇缘可被配置为当该凹形近侧表面抵靠该器械操纵器组件的该外表面放置时抵靠该器械操纵器组件的该部件的朝上表面或朝下表面中的至少一者放置。
[0009]在一些实施方案中，该对准结构包括一个或多个对准标记，该一个或多个对准标记指示该对准结构相对于该器械操纵器组件的至少一个部件的对准位置。该密封毂可具有外螺纹，该外螺纹被配置为与该经皮进入装置的内螺纹接合。
[0010]该对准结构可被配置为从与该密封毂分离的状态附接到该密封毂。例如，该对准结构包括朝远侧突出的凸连接器，该凸连接器被配置为耦接到该密封毂。该对准结构可相对于该密封毂轴向地旋转。
[0011]在一些具体实施中，本公开涉及一种对准装置，该对准装置包括：无创接触构件，
该无创接触构件被配置为从护套装置的远侧部分突出；密封构件，该密封构件被配置为耦接到该护套装置的近侧部分并且在该护套装置和该密封构件之间形成不透流体密封；以及对准构件，该对准构件耦接到该密封构件并且被配置为促进该对准装置的一个或多个部件与同机器人系统的机器人臂相关联的一个或多个部件的对准。
[0012]该无创接触构件可包括具有钝远侧端部的细长实心杆。在一些实施方案中，该密封构件包括具有锥形表面的毂结构，该锥形表面被配置为抵靠该护套装置的对应内表面放置以形成该不透流体密封。该对准构件可包括凹形碟形式。
[0013]在一些具体实施中，本公开涉及一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人臂；器械操纵器组件，该器械操作器组件与该机器人臂的远侧部分相关联；经皮进入装置，该经皮进入装置包括形成进入内腔的细长轴；以及对准装置，该对准装置包括：细长杆，该细长杆被配置为至少部分地设置在该进入内腔内；以及近侧对准构件，该近侧对准构件具有被配置为与该器械操纵器组件的外表面接合的形式。
[0014]在一些实施方案中，该器械操纵器组件包括适配器部件，该外表面与该适配器部件的旋转板相关联。例如，该适配器部件可耦接到盖布，该盖布被配置为在该机器人臂和该器械操纵器组件的耦接到该适配器部件的器械之间提供无菌屏障。该机器人系统还可包括导管组件，该导管组件包括耦接到导管柄部的导管，该导管柄部被配置为附接到该适配器部件。
[0015]该对准装置可包括毂构件，该毂构件固定到该细长杆的近侧端部。例如，该对准构件可在该毂构件的近侧上固定到该对准装置。在一些实施方案中，该对准构件的顶表面上具有一个或多个对准标志。该机器人臂可被配置为沿着对准路径移动，该对准路径是基于与该机器人臂在该器械操纵器组件与该对准装置的该对准构件接合时的位置相关的运动学数据。
[0016]在一些具体实施中，本公开涉及一种对准机器人臂的方法。该方法包括：将机器人系统的机器人臂操纵到对准位置，在该对准位置中，与该机器人臂的远侧部分相关联的器械操纵器组件的一部分与对准装置的对准结构接合，该对准装置具有至少部分地设置在进入装置的内腔内的细长杆；从该内腔抽出该细长杆；以及使该器械操纵器组件沿着基于该对准位置的对准路径前移，以使耦接到该器械操纵器组件的器械前移通过该进入装置的该内腔。
[0017]该方法还可包括：基于该对准位置确定该进入装置的该内腔的对准轴线。该方法还可包括：基于与该对准位置相关联的运动学机器人臂数据确定该对准路径。使该器械操纵器组件沿着该对准路径前移可涉及将该机器人臂的移动约束到该对准路径。
[0018]在一些实施方案中，该方法还包括：轴向地旋转该器械操纵器组件的板部件以使该板部件上的一个或多个标记与同该对准装置的该对准结构相关联的一个或多个对应标记对准。该方法还可包括：在所述从该内腔抽出该细长杆之后，将内护套部件至少部分地插入该进入装置的该内腔中，该内护套部件与该进入装置形成近侧密封。
[0019]该方法还可包括：将该对准装置的毂部件与该进入装置的近侧部分接合以形成流体密封。例如，该对准结构可耦接到该毂部件。该方法还可包括：通过该器械从解剖部位抽吸流体，该器械是抽吸导管。
[0020]在一些具体实施中，本公开涉及一种经皮进入套件，该经皮进入套件包括：导管，
该导管耦接到导管柄部；经皮进入护套，该经皮进入护套具有进入内腔；以及导管对准装置，该导管对准装置包括细长杆和近侧对准结构。
[0021]一些实施方案中，该经皮进入套件还包括托盘结构，该托盘结构包括一个或多个凹腔，该一个或多个凹腔被配置为使该导管、该导管柄部、该经皮进入护套和该导管对准装置至少部分地设置在其中。该经皮进入套件还可包括内护套，该内护套被配置为至少部分地设置在该经皮进入护套的该进入内腔内并且在该内护套的毂和该经皮进入护套的毂之间形成近侧流体密封。该经皮进入套件还可包括细长扩张器形式。
[0022]该导管对准装置还可包括近侧毂，该近侧毂被配置为在该近侧毂和该经皮进入护套的毂之间形成近侧流体密封。在一些实施方案中，该细长杆和该近侧毂在该经皮进入套件中组装在一起。在一些实施方案中，该对准结构与该经皮进入套件中的该细长杆和该近侧毂分离。
[0023]出于概括本公开的目的，已经描述了特定方面、优点和新颖特征。将理解，根据任何特定实施方案，可实现不一定所有此类优点。因此，可通过实现或优化本文教导的一个优点或一组优点而不一定实现本文可教导或提出的其他优点的方式执行所公开的实施方案。
附图说明
[0024]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对准装置，包括：细长杆；密封毂，所述密封毂耦接到所述细长杆的近侧端部并且被配置为在经皮进入装置的一部分内形成不透流体密封；以及对准结构，所述对准结构耦接到所述密封毂并且具有被配置为与机器人系统的器械操纵器组件的部件接合的形式。2.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述细长杆具有钝远侧端部。3.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述细长杆的远侧端部包括平坦轴向面部分和倒圆圆周边缘部分。4.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述对准结构具有适形于所述器械操纵器组件的外表面的凹形近侧表面。5.根据权利要求4所述的对准装置，其中所述对准结构具有竖直对准唇缘，所述竖直对准唇缘相对于所述凹形近侧表面的曲率向内突出并且是圆周的。6.根据权利要求5所述的对准装置，其中所述竖直对准唇缘被配置为当所述凹形近侧表面抵靠所述器械操纵器组件的所述外表面放置时抵靠所述器械操纵器组件的所述部件的朝上表面或朝下表面中的至少一者放置。7.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述对准结构包括一个或多个对准标记，所述一个或多个对准标记指示所述对准结构相对于所述器械操纵器组件的至少一个部件的对准位置。8.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述密封毂具有外螺纹，所述外螺纹被配置为与所述经皮进入装置的内螺纹接合。9.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述对准结构被配置为从与所述密封毂分离的状态附接到所述密封毂。10.根据权利要求9所述的对准装置，其中所述对准结构包括朝远侧突出的凸连接器，所述凸连接器被配置为耦接到所述密封毂。11.根据权利要求1所述的对准装置，其中所述对准结构能够相对于所述密封毂轴向地旋转。12.一种对准装置，包括：无创接触构件，所述无创接触构件被配置为从护套装置的远侧部分突出；密封构件，所述密封构件被配置为耦接到所述护套装置的近侧部分并且在所述护套装置和所述密封构件之间形成不透流体密封；以及对准构件，所述对准构件耦接到所述密封构件并且被配置为促进所述对准装置的一个或多个部件与同机器人系统的机器人臂相关联的一个或多个部件的对准。13.根据权利要求12所述的对准装置，其中所述无创接触构件包括具有钝远侧端部的细长实心杆。14.根据权利要求12所述的对准装置，其中所述密封构件包括具有锥形表面的毂结构，所述锥形表面被配置为抵靠所述护套装置的对应内表面放置以形成所述不透流体密封。15.根据权利要求12所述的对准装置，其中所述对准构件包括凹形碟形式。16.一种机器人系统，包括：
机器人臂；器械操纵器组件，所述器械操作器组件与所述机器人臂的远侧部分相关联；经皮进入装置，所述经皮进入装置包括形成进入内腔的细长轴；以及对准装置，所述对准装置包括：细长杆，所述细长杆被配置为至少部分地设置在所述进入内腔内；以及近侧对准构件，所述近侧对准构件具有被配置为与所述器械操纵器组件的外表面接合的形式。17.根据权利要求16所述的机器人系统，其中所述器械操纵器组件包括适配器部件，所述外表面与所述适配器部件的旋转板相关联。18.根据权利要求17所述的机器人系统，其中所述适配器部件耦接到盖布，所述盖布被配置为在所述机器人臂和所述器械操纵器组件的耦接到所述适配器部件的器械之间提供无菌屏障。19.根据权利要求17所述的机器人系统，还包括：导管组件，所述导管组件包括耦接到导管柄部的导管，所述导管柄部被配置为附接到所述适配器部件。20.根据权利要求16所述的机器人系统，其中所述对准装...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：