本发明专利技术公开了一种调平装置、调平方法及自移动设备。调平装置包括：固定板、连接件以及调节板；所述连接件具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述固定板连接，所述第二端与所述调节板可转动连接；在所述调节板上沿至少第一方向设置用于调节所述调节板角度的至少两个调节组件。本发明专利技术通过采用连接件与调节板可转动连接，而调节板以连接板的第二端为支撑点，围绕连接件转动，在调节板转动过程中，调节板与第二端相连接处的高度相对于自移动设备不变，即在调平过程中调节板与第二端相连接处的高度等于连接件沿第三方向的高度，从而确保雷达设备获取信息的位置不变。雷达设备获取信息的位置不变。雷达设备获取信息的位置不变。
【技术实现步骤摘要】
调平装置、调平方法及自移动设备
[0001]本专利技术涉及智能设备的雷达调平
，尤其涉及一种调平装置、调平方法及自移动设备。
技术介绍
[0002]现在智能清洁机器人正在快速发展中，在市场和人们生活中逐步占据重要地位。智能机器人之所以可以无人驾驶，智能运作主要是靠车身安装的不同传感器采集机身周围环境数据，系统在进行分析下达相应任务。在数据采集传感器中核心的传感器就是车身激光雷达，承担了大部分数据扫描采集分析，但是此款激光工作的一个必要条件是，激光安装位置需要水平，在激光工作中出现不平的情况下也要能调节水平。
[0003]目前的调平装置通过螺丝支撑调节板，在进行调平时改变一侧螺丝高度，以达到调节板水平的目的，但会将调节板相对于自移动设备的高度改变，从而影响激光雷达的数据采集的准确性，同时在实际调平过程中，操作精度要求较高，难以真正调平。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种调平装置、调平方法及自移动设备能有效解决目前在进行调平时改变一侧螺丝高度，以达到调节板水平的目的，但会将调节板相对于自移动设备的高度改变，从而难以调平，影响激光雷达的数据采集的准确性的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供一种调平装置，所述调平装置包括：固定板、连接件以及调节板；所述连接件具有相对第一端和第二端，所述第一端与所述固定板连接，所述第二端与所述调节板可转动连接；在所述调节板上设置有至少一个调节组件，所述调节组件用于调节所述调节板以所述连接件为中心转动。
[0006]进一步地，所述调节组件包括两个调节件，沿第一方向，所述连接件的两侧分别设置所述调节件。
[0007]进一步地，沿与所述第一方向垂直的第二方向，所述连接件的两侧分别设置所述调节件。
[0008]进一步地，沿所述第一方向设置的两个所述调节件之间的连接的第一中点与所述连接件沿第三方向相对设置。
[0009]进一步地，沿所述第二方向设置的两个所述调节件之间的连接的第二中点与所述连接件沿第三方向相对设置。
[0010]进一步地，沿所述第一方向设置的所述调节件与所述第一中点之间的间距等于沿所述第二方向设置的所述调节件与所述第二中点之间的间距。
[0011]进一步地，所述调节件包括调节螺丝和支撑弹簧，所述调节螺丝沿第三方向贯穿所述调节板，并与所述固定板螺纹连接，所述支撑弹簧套设在所述调节螺丝上，并抵接在所述固定板和所述调节板之间。
[0012]进一步地，所述调平装置还包括减震器，所述减震器固定在所述调节板上，所述雷
达设备安装于所述减震器上。
[0013]进一步地，所述减震器包括限位螺丝、橡胶套和橡胶垫，所述橡胶套、所述橡胶垫和所述雷达设备沿第三方向依次层叠设置，所述限位螺丝贯穿所述橡胶套和所述橡胶垫与所述雷达设备螺纹连接。
[0014]进一步地，所述连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部固定连接，所述第一连接上设有螺纹与所述固定板固定连接，所述第二连接部呈球状与所述调节板可转动连接。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供一种调平方法，所述调平方法包括：获取雷达设备的当前误差角度；根据所述当前误差角度控制调节件以使所述调节板水平。
[0016]进一步地，所述根据所述当前误差角度控制调节组件以使所述调节板水平包括：获取所述沿所述第一方向和/或第二方向设置的两个所述调节件之间间距值；获取调节螺丝的螺距值；根据所述间距值和所述螺距值计算所述调节螺丝拧一圈所述雷达设备的角度变化值；根据所述当前误差角度和所述角度变化值控制调节件以使所述调节板水平。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备包括机架；驱动装置，设置在所述机架上，用于驱动所述自移动设备移动；本专利技术任一实施例所述的调平装置，所述调平装置设置在所述机架上。
[0018]本专利技术的优点在于，本专利技术通过采用连接件与调节板可转动连接，从而在调平时，位于第一方向上的两个调节件反向运动，从而使得调节板在第一方向上偏转，位于第二方向上的两个调节件反向运动，从而使得调节板在第二方向上偏转，而调节板以连接板的第二端为支撑点，围绕连接件转动，在调节板转动过程中，保持调节板与第二端相连接处的高度相对于自移动设备不变，即在调平过程中调节板与第二端相连接处的相对高度等于连接件沿第三方向的高度，以使设置在调节板上的雷达设备在调平后的相对高度与调平前的相对高度相同，从而确保雷达设备获取信息的位置不变。另一方面，调节件是以连接件为中心设置在连接件的两侧，并且沿第一方向或第二方向设置，第一方向为雷达设备的俯角方向，在调节雷达设备的俯仰角和横滚角时互不干涉。另一方面，减震器与弹簧分开设置，从而实现减震器的功能和调节件的调平互不干涉。
附图说明
[0019]下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的调平装置的结构示意图。
[0021]图2为本专利技术实施例提供的调平装置的结构示意图。
[0022]图3为本专利技术实施例提供的调平装置的剖面图。
[0023]图4为本专利技术实施例提供的调平装置的调节板转动的角度示意图。
[0024]图5为本专利技术实施例提供的调平方法的步骤流程图。
[0025]图6是本专利技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0028]现在参阅图1，图1为本专利技术实施例提供调平装置的结构示意图，所述调平装置包括固定板18、连接件15以及调节板19。
[0029]示例性地，所述连接件15具有沿第三方向Z相对的第一端和第二端，所述第一端与所述固定板18连接，所述第二端与所述调节板19可转动连接，具体地，所述连接件15包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部固定连接，所述第一连接部上设有螺纹与所述固定板18固定连接，所述第二连接部呈球状与所述调节板19可转动连接。该连接件15可以为球头螺母等。当然，在一些其他实施例中，第一连接部也可以与固定板18一体成型，并非通过螺纹进行连接。
[0030]说明性地，调节板19与连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种调平装置，用于自移动设备调平雷达设备，其特征在于，包括：固定板、连接件以及调节板；所述连接件具有相对第一端和第二端，所述第一端与所述固定板连接，所述第二端与所述调节板可转动连接；在所述调节板上设置有至少一个调节组件，所述调节组件用于调节所述调节板以所述连接件为中心转动。2.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述调节组件包括两个调节件，沿第一方向，所述连接件的两侧分别设置所述调节件，所述第一方向为雷达设备的俯仰角方向。3.根据权利要求2所述的调平装置，其特征在于，沿与所述第一方向垂直的第二方向，所述连接件的两侧分别设置所述调节件。4.根据权利要求3所述的调平装置，其特征在于，沿所述第一方向设置的两个所述调节件之间的连接的第一中点与所述连接件沿第三方向相对设置。5.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，沿所述第二方向设置的两个所述调节件之间的连接的第二中点与所述连接件沿第三方向相对设置。6.根据权利要求5所述的调平装置，其特征在于，沿所述第一方向设置的所述调节件与所述第一中点之间的间距等于沿所述第二方向设置的所述调节件与所述第二中点之间的间距。7.根据权利要求2
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6中任意一项所述的调平装置，其特征在于，所述调节件包括调节螺丝和支撑弹簧，所述调节螺丝沿第三方向贯穿所述调节板，并与所述固定板螺纹连接，所述支撑弹簧套设在所述调节螺丝上，并抵接在所述固定板和所述调节板之间。8.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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