车辆的自动驾驶系统及方法技术方案

本申请涉及一种车辆的自动驾驶系统及方法，其中，系统包括：自动驾驶硬件平台，获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；整车信息模块化组件，用于对感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；自动驾驶软件平台，用于控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作；行泊车功能状态组件，用于根据当前驾驶场景和控制动作控制自动驾驶车辆进入行车过程和/或泊车过程的对应驾驶工况；自动驾驶功能调度组件，用于驱动自动驾驶软件平台工作。本申请实施例可以集成行车和泊车于一体化设置，自适应场景的变化进行车辆控制，提高车辆的智能化和适用性，更加智能可靠，提高驾驶体验。提高驾驶体验。提高驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自动驾驶系统及方法


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆的自动驾驶系统及方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶系统功能的完善，已经由之前的高速巡航、自适应巡航、自动泊车单一独立功能向点到点全自动驾驶功能集成发展。由于高速行车功能、城区自动驾驶和停车场及泊车库是相对独立的自动驾驶场景，在感知、融合、规划、控制等具有不同软件策略，如何将不同场景的不同算法集成到同一个自动驾驶控制器以满足行泊车功能于一个平台自动驾驶是目前的一个难题。
[0003]相关技术中，可以根据当前车速和行驶方向计算出平行于车辆行驶方向的预瞄距离，选出预瞄点，当车速为负，即请求泊车时，预瞄点选取在车辆后方，实现了同一种控制方法满足自动驾驶车辆在不同工况下的需要，占用的控制器算力较少，计算实时性高，控制效果较好。
[0004]然而，相关技术中虽然实现了控制的一体，但仅能实现方向盘转角在不同的前进后退档位下的控制，无法解决自动驾驶系统中，子系统在不同场景变化和控制算法兼容和切换的问题，有待改进。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆的自动驾驶系统及方法，以解决相关技术中，仅能实现方向盘转角在不同的前进后退档位下的控制，无法解决自动驾驶系统中，子系统在不同场景变化和控制算法兼容和切换的技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动驾驶系统，包括：自动驾驶硬件平台，所述自动驾驶硬件平台包括多个自动驾驶控制器和相应设置的多个传感器，以获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；整车信息模块化组件，用于对所述感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；自动驾驶软件平台，用于基于预设操作系统和所述分类后的感知信息控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作；行泊车功能状态组件，用于根据当前驾驶场景和所述控制动作控制所述自动驾驶车辆进入所述行车过程和/或所述泊车过程的对应驾驶工况；以及自动驾驶功能调度组件，用于根据所述行车过程和/或所述泊车过程的对应驾驶工况驱动所述自动驾驶软件平台工作。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于自动驾驶车辆的传感器、执行器、控制器等装置，获得车辆在自动驾驶模式下的感知信息与对应的控制动作，从而结合当前驾驶场景，利用自动驾驶功能调度组件，控制车辆完成自动驾驶动作，解决自动驾驶系统中，子系统在不同场景变化和控制算法的兼容和切换问题，实现行车和/或泊车功能的一体化。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自动驾驶硬件平台包括至少一个前毫米波雷达、至少一个角毫米波雷达、至少一个前视摄像头、至少一个周视摄像头、至少一个鱼眼摄像头、至少一个超声波传感器、自动驾驶域控制器、转向控制器、刹车控制器、整车域控
制器、底盘动力控制器、车身域控制器和座舱域控制器中的多个。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于自动驾驶硬件平台中的传感器、控制器等设备，获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，其中，所述至少一个前毫米波雷达、所述至少一个前摄像头和所述自动驾驶域控制器连接，以传输感知的第一目标信息；所述至少一个角毫米波雷达与所述自动驾驶域控制器连接，以传输目标和可行驶区域信息；所述至少一个周视摄像头和所述自动驾驶域控制器连接，以传输感知的第二目标信息；所述至少一个鱼眼摄像头与所述整车域控制器连接，以输入原始的感知图像；所述至少一个超声波传感器与所述自动驾驶域控制器连接，以输入超声波回波信号；所述自动驾驶域控制器分别和所述底盘动力控制器、所述车身域控制器、所述座舱域控制器连接，以分别传输控制信号、网络信息和视频信息。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以实现自动驾驶硬件平台中多个自动驾驶控制器和相应设置的多个传感器之间的通信，并输出相应信息。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述整车信息模块化组件包括：外部系统信息模块化单元，用于将整车的动力域、座舱域、车身域的信息按照第一预设分类规则进行分类；智能传感器输出信息模块化单元，用于将所述多个传感器的信息采集的感知信息按照第二预设分类规则进行分类；自动驾驶域控制器信息模块化单元，用于将所述自动驾驶软件平台的软件模块按照第三预设分类规则进行分类。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于整车信息模块化组件实现所有应用模块的输出信息分类。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一预设分类规则包括变化频率、信号属性、收发关系、应用模块和数据量中的至少一项；所述第二预设分类规则包括传感源、传感器特性和传感结果类型中的至少一项；所述第三预设分类规则包括融合功能、环境重构功能、预测功能、决策功能、路径规划功能和车辆控制功能中的至少一项。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以实现对所有应用模块输出信息的详细分类。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述自动驾驶功能调度组件具体用于基于所述控制动作、自动驾驶地图信息、车辆定位信息、感知的路面标识信息、交通标志信息、车库信息、车位信息、车辆驾驶信息识别当前场景，以结合所述对应驾驶工况驱动所述自动驾驶软件平台工作。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以识别自动驾驶车辆的当前场景，从而实现基于当前场景的车辆动作控制。
[0018]本申请第二方面实施例提供一种车辆的自动驾驶方法，包括以下步骤：获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；对所述感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；根据当前驾驶场景和所述控制动作控制所述自动驾驶车辆进入所述行车过程和/或所述泊车过程的对应驾驶工况；以及基于预设操作系统和所述分类后的感知信息控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述对所述感知信息进行分类，得到分类后的感知信息，包括：于将整车的动力域、座舱域、车身域的信息按照第一预设分类规则进行分
类；将所述多个传感器的信息采集的感知信息按照第二预设分类规则进行分类；将所述自动驾驶软件平台的软件模块按照第三预设分类规则进行分类。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，所述第一预设分类规则包括变化频率、信号属性、收发关系、应用模块和数据量中的至少一项；所述第二预设分类规则包括传感源、传感器特性和传感结果类型中的至少一项；所述第三预设分类规则包括融合功能、环境重构功能、预测功能、决策功能、路径规划功能和车辆控制功能中的至少一项。
[0021]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自动驾驶方法。
[0022]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动驾驶系统，其特征在于，包括：自动驾驶硬件平台，所述自动驾驶硬件平台包括多个自动驾驶控制器和相应设置的多个传感器，以获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；整车信息模块化组件，用于对所述感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；自动驾驶软件平台，用于基于预设操作系统和所述分类后的感知信息控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作；行泊车功能状态组件，用于根据当前驾驶场景和所述控制动作控制所述自动驾驶车辆进入所述行车过程和/或所述泊车过程的对应驾驶工况；以及自动驾驶功能调度组件，用于根据所述行车过程和/或所述泊车过程的对应驾驶工况驱动所述自动驾驶软件平台工作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶硬件平台包括至少一个前毫米波雷达、至少一个角毫米波雷达、至少一个前视摄像头、至少一个周视摄像头、至少一个鱼眼摄像头、至少一个超声波传感器、自动驾驶域控制器、转向控制器、刹车控制器、整车域控制器、底盘动力控制器、车身域控制器和座舱域控制器中的多个。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，其中，所述至少一个前毫米波雷达、所述至少一个前摄像头和所述自动驾驶域控制器连接，以传输感知的第一目标信息；所述至少一个角毫米波雷达与所述自动驾驶域控制器连接，以传输目标和可行驶区域信息；所述至少一个周视摄像头和所述自动驾驶域控制器连接，以传输感知的第二目标信息；所述至少一个鱼眼摄像头与所述整车域控制器连接，以输入原始的感知图像；所述至少一个超声波传感器与所述自动驾驶域控制器连接，以输入超声波回波信号；所述自动驾驶域控制器分别和所述底盘动力控制器、所述车身域控制器、所述座舱域控制器连接，以分别传输控制信号、网络信息和视频信息。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述整车信息模块化组件包括：外部系统信息模块化单元，用于将整车的动力域、座舱域、车身域的信息按照第一预设分类规则进行分类；智能传感器输出信息模块化单元，用于将所述多个传感器的信息采集的感知信息按照第二预设分类规则进行分类；自动驾驶域控制器信息模块化单元，用于将所述自动驾驶软件平台的软件模块按照第三预设分类规则进行分类。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一预设分类规则包括变化频率、信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟方，王清，梁锋华，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：