一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人，涉及建筑机电安装管道螺纹连接技术领域，技术方案为，一种管道螺纹连接加工的装配机器人，包括按照加工顺序依次设置的输送单元、切割单元、吊装单元、装夹单元、螺纹加工单元、配件安装单元。本发明专利技术的有益效果是：可实现管道自动上料、管道自动测量切割、管道自动套丝、缠绕密封填料(生料带)、机械臂视觉自动识别抓取管件以及机械臂视觉自动安装管件，可提高螺纹管道加工效率，缩短施工工期；提高机械化自动化程度，降低人工劳动力；提高管道螺纹连接质量，提高管道连接的密封性；提高管道螺纹连接下料组装加工精度。提高管道螺纹连接下料组装加工精度。提高管道螺纹连接下料组装加工精度。

【技术实现步骤摘要】
一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人


[0001]本专利技术涉及建筑机电安装管道螺纹连接
，特别涉及一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人。

技术介绍

[0002]螺纹连接是一种广泛使用的可拆卸的固定连接，具有结构简单、连接可靠、装拆方便等优点，在建筑机电安装行业中，管道螺纹连接应用广泛，例如消防喷淋管道、自来水供水管道、天燃气管道、采暖供回水管道。
[0003]现有技术安装存有以下问题：
[0004](1)管道切割端面不平整，存有毛刺，使用内部容易留存污垢；
[0005](2)螺纹加工不标准，影响管道密封性；
[0006](3)螺纹密封填料(生料带)缠绕不规范，影响管道密封性；
[0007](4)管道尺寸加工误差较大，影响施工安装。
[0008]如何解决上述问题为本方案研究的课题。

技术实现思路

[0009]为了实现上述专利技术目的，针对上述技术问题，本专利技术提供一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人。
[0010]其技术方案为，包括，
[0011]输送单元，设置在机架上，包括用于翻转管道的翻转机构和用于传输管道的管道自动运输线；
[0012]切割单元，设置在机架上，包括将管道自动运输线上的管道进行切割的管道切割装置，所述管道切割装置包括切割单元电机和锯条，所述切割单元电机带动锯条做切割向下运动；
[0013]吊装单元，设置在机架上，包括吊装单元视觉识别摄像头、X轴向导轨、Y轴向导轨以及移动设置在X轴向导轨底部的两个吊装单元机械爪装置；
[0014]装夹单元，设置在机架上所述吊装单元的下方，包括装夹单元导轨以及滑动设置在所述装夹单元导轨上的两个装夹机构，所述装夹机构包括滑动设置在装夹单元导轨上的装夹单元支撑平台、设置在所述装夹单元支撑平台上的装夹单元电机以及由所述装夹单元电机驱动旋转的螺杆，所述螺杆上对称设置有两个固定钳口；
[0015]螺纹加工单元，设置在机架上，包括两个螺纹加工单元移动台，每个所述螺纹加工单元移动台均设置有加工管螺纹的自动套丝加工装置、倒角装置、生料带缠绕装置；所述自动套丝加工装置、倒角装置、生料带缠绕装置均包括支撑板，所述螺纹加工单元移动台上设置三组支撑座，三个所述支撑板一端均设置螺纹加工转动轴，螺纹加工转动轴与所述支撑座转动连接，三个所述支撑板一端均开设圆口，所述支撑板工作时，所述圆口均与管道的轴线同轴；所述自动套丝加工装置的支撑板的圆口内转动连接有轴承，支撑板的圆口内设置
有圆周这列的板牙，所述轴承转动驱动板牙做轴向旋转运动加工管道螺纹，支撑板的圆口上开设有与板牙相匹配的槽口，若干个板牙通过驱动机构驱动同步向外侧扩大直径或向内侧缩小直径；所述倒角装置的支撑板的圆口内转动连接有轴承二，所述轴承二内壁设置有管道倒角器；所述生料带缠绕装置的支撑板的圆口内壁开设有环形槽，所述环形槽内转动连接有生料带输送器，所述生料带缠绕装置的支撑板的侧壁上设置有横板，所述横板上设置有生料带卷盘，生料带卷盘上缠绕有生料带，生料带卷盘中心设置有生料带转动轴杆，所述生料带转动轴杆与所述横板转动连接，所述支撑板内设置有生料带导向槽，所述支撑板侧壁上开设有生料带导向槽的槽口，所述生料带卷盘上的生料带通过槽口进入生料带导向槽并与生料带输送器相连接；
[0016]配件安装单元，设置在所述装夹单元一侧的机架上，包括机械夹持爪装置和机械夹持板装置，所述机械夹持爪装置设置在机械夹持爪装置联动机械臂上，所述机械夹持板装置设置在机械夹持板装置联动机械臂上；所述机械夹持爪装置一侧设置有放置弯头和三通的管道配件盒，机械夹持爪装置和机械夹持板装置设置有放置弯头和三通的配件临时摆放台；所述机械夹持板装置位于所述装夹机构一侧，用于进行弯头与管道一端管螺纹的装配；
[0017]控制平台，设置在机架上，作为控制中心分别与输送单元、切割单元、吊装单元、装夹单元、螺纹加工单元、配件安装单元分别电连接。
[0018]所述机架包括管道货架以及成品架，所述翻转机构设置在所述管道货架上表面的一侧，所述管道自动运输线设置在所述管道货架的一侧。
[0019]所述切割单元还包括外壳，所述外壳呈倒U字形，外壳设置在滚轮支架的外部，所述外壳内部设置所述锯条，所述锯条垂直于所述管道轴线方向设置，所述外壳内部设置有冷却液储存罐，所述冷却液储存罐通过泵连接有冷却液喷嘴，所述冷却液喷嘴设置在外壳内壁上，冷却液喷嘴朝向所述管道的切割部位设置。
[0020]所述管道货架包括输送单元支架以及设置在输送单元支架上表面的管道摆放平台，所述翻转机构包括设置在所述管道货架上表面一端的输送单元电机，所述输送单元电机的输出轴同轴设置有输送单元轴杆，所述输送单元轴杆上固定设置有若干个均匀分布的输送单元气压伸缩杆，输送单元气压伸缩杆的伸缩端端部设置有电磁吸板。
[0021]所述管道自动运输线包括滚轮支架，所述滚轮支架上固定设置有若干个链条驱动电机，滚轮支架顶部设置有若干个依次设置的输送滚轮，链条驱动电机与输送滚轮之间通过链条传动。
[0022]所述吊装单元包括设置在所述机架两侧的吊装单元框架，所述吊装单元框架顶部设置平行的两道所述Y轴向导轨，所述Y轴向导轨之间设置所述X轴向导轨。
[0023]所述吊装单元机械爪装置包括设置有滑动槽的滑动块，所述滑动块底部固定设置有吊装单元电机，所述吊装单元电机底部设置有吊装单元伸缩杆，吊装单元伸缩杆底部设置有吊装单元控制器，所述吊装单元视觉识别摄像头设置在所述吊装单元控制器的一侧，所述吊装单元控制器的底部设置吊装单元机械爪，所述吊装单元机械爪的爪部内壁设置有防滑铁板。
[0024]所述螺纹加工单元还包括两条螺纹加工单元导轨，所述螺纹加工单元移动台与所述螺纹加工单元导轨滑动连接；
[0025]所述螺纹加工单元移动台上表面一侧设置有螺纹加工单元控制柜，所述螺纹加工单元控制柜朝向三个所述支撑板的一侧开设有与所述支撑板相对应的连动杆连接槽，所述连动杆连接槽内通过齿轮驱动有螺纹加工单元联动杆。
[0026]所述螺纹加工单元联动杆的一端与所述连动杆连接槽的内壁铰接，另一端与所述支撑板的上表面铰接；
[0027]所述支撑板一侧设置有螺纹加工单元电机，螺纹加工单元电机启动，驱动螺纹加工单元移动台在螺纹加工单元导轨上根据管道端口自动调距；
[0028]工作时，两个所述螺纹加工单元移动台分别位于所述管道端口两端；
[0029]所述生料带输送器底部设置有齿轮，所述环形槽内壁设置齿条，所述齿轮、齿条相匹配。
[0030]所述配件安装单元还包括设置在成品架上的机械夹持爪装置平台，所述机械夹持爪装置平台上设置有机械夹持爪装置底座，机械夹持爪装置底座中部设置有驱动机械夹持爪装置底座旋转的机械夹持爪装置电机，所述机械夹持爪装置电机顶部设置所述机械夹持爪装置联动机械臂，机械夹持爪装置联动机械臂一侧固定设置有机械夹持爪装置控制器，所述机械夹持爪装置控制器上设置机械夹持爪装置视觉识别摄像头；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人，其特征在于，包括按照加工顺序依次设置的，输送单元，设置在机架上，包括用于翻转管道(2.6)的翻转机构和用于传输管道(2.6)的管道自动运输线(3)；切割单元，设置在机架上，包括将管道自动运输线(3)上的管道进行切割的管道切割装置(4)，所述管道切割装置(4)包括切割单元电机(4.2)和锯条(4.3)，所述切割单元电机(4.2)带动锯条(4.3)做切割向下运动；吊装单元(5)，设置在机架上，包括吊装单元视觉识别摄像头(5.4.1)、X轴向导轨(5.2)、Y轴向导轨(5.3)以及移动设置在X轴向导轨(5.2)底部的两个吊装单元机械爪装置(5.4)；装夹单元(6)，设置在机架上所述吊装单元的下方，包括装夹单元导轨(6.4)以及滑动设置在所述装夹单元导轨(6.4)上的两个装夹机构，所述装夹机构包括滑动设置在装夹单元导轨(6.4)上的装夹单元支撑平台(6.3)、设置在所述装夹单元支撑平台(6.3)上的装夹单元电机(6.2)以及由所述装夹单元电机(6.2)驱动旋转的螺杆(6.5)，所述螺杆(6.5)上对称设置有两个固定钳口(6.6)；螺纹加工单元(7)，设置在机架上，包括两个螺纹加工单元移动台(7.2)，每个所述螺纹加工单元移动台(7.2)均设置有加工管螺纹(7.9)的自动套丝加工装置(7.5)、倒角装置(7.6)、生料带缠绕装置(7.7)；所述自动套丝加工装置(7.5)、倒角装置(7.6)、生料带缠绕装置(7.7)均包括支撑板，所述螺纹加工单元移动台(7.2)上设置三组支撑座，三个所述支撑板一端均设置螺纹加工转动轴(7.10)，螺纹加工转动轴(7.10)与所述支撑座转动连接，三个所述支撑板一端均开设圆口，所述支撑板工作时，所述圆口均与管道(2.6)的轴线同轴；所述自动套丝加工装置(7.5)的支撑板的圆口内转动连接有轴承(7.5.2)，支撑板的圆口内设置有圆周这列的板牙(7.5.1)，所述轴承(7.5.2)转动驱动板牙(7.5.1)做轴向旋转运动加工管道(2.6)螺纹，支撑板的圆口上开设有与板牙(7.5.1)相匹配的槽口，若干个板牙(7.5.1)通过驱动机构驱动同步向外侧扩大直径或向内侧缩小直径；所述倒角装置(7.6)的支撑板的圆口内转动连接有轴承二，所述轴承二内壁设置有管道倒角器(7.6.1)；所述生料带缠绕装置(7.7)的支撑板的圆口内壁开设有环形槽，所述环形槽内转动连接有生料带输送器(7.7.1)，所述生料带缠绕装置(7.7)的支撑板的侧壁上设置有横板，所述横板上设置有生料带卷盘，生料带卷盘上缠绕有生料带(7.7.3)，生料带卷盘中心设置有生料带转动轴杆(7.7.2)，所述生料带转动轴杆(7.7.2)与所述横板转动连接，所述支撑板内设置有生料带导向槽，所述支撑板侧壁上开设有生料带导向槽的槽口，所述生料带卷盘上的生料带(7.7.3)通过槽口进入生料带导向槽并与生料带输送器(7.7.1)相连接；配件安装单元(8)，设置在所述装夹单元一侧的机架上，包括机械夹持爪装置(8.8)和机械夹持板装置(8.6)，所述机械夹持爪装置(8.8)设置在机械夹持爪装置联动机械臂(8.11)上，所述机械夹持板装置(8.6)设置在机械夹持板装置联动机械臂(8.7)上；所述机械夹持爪装置(8.8)一侧设置有放置弯头(8.2)和三通(8.3)的管道配件盒(8.1)，机械夹持爪装置(8.8)和机械夹持板装置(8.6)设置有放置弯头(8.2)和三通(8.3)的配件临时摆放台(8.14)；所述机械夹持板装置(8.6)位于所述装夹机构一侧，用于进行弯头(8.2)与管道(2.6)一端管螺纹(8.17)的装配；
控制平台(1)，设置在机架上，作为控制中心分别与输送单元、切割单元、吊装单元、装夹单元、螺纹加工单元、配件安装单元分别电连接。2.根据权利要求1所述的管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人，其特征在于，所述机架包括管道货架(2)以及成品架(9)，所述翻转机构设置在所述管道货架(2)上表面的一侧，所述管道自动运输线(3)设置在所述管道货架(2)的一侧。3.根据权利要求1所述的管道螺纹连接自动测距切割下料装配机器人，其特征在于，所述切割单元还包括外壳(4.1)，所述外壳(4.1)呈倒U字形，外壳(4.1)设置在滚轮支架(3.1)的外部，所述外壳(4.1)内部设置所述锯条(4.3)，所述锯条(4.3)垂直于所述管道(2.6)轴线方向设置，所述外壳(4.1)内部设置有冷却液储存罐，所述冷却液储存罐通过泵连接有冷却液喷嘴(4.4)，所述冷却液喷嘴(4.4)设置在外壳(4....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇航，唐渝，李红彪，路玉金，李朝龙，徐有鹏，袁中涛，吕彦雷，周文奇，
申请(专利权)人：中建八局第一建设有限公司，
类型：发明
国别省市：