一种用于确定设备在生物体内位置的方法和系统技术方案

本说明书涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种用于确定设备在生物体内位置的方法和系统，该方法包括：获取设备在第一时刻的第一位置；基于无线定位装置获取设备在第二时刻的无线定位位置；基于惯性测量装置获取设备从第一时刻到第二时刻的加速度信息；基于第一位置和加速度信息确定设备在第二时刻的惯性导航位置；基于无线定位位置和惯性导航位置确定设备在第二时刻的第二位置。在第二时刻的第二位置。在第二时刻的第二位置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于确定设备在生物体内位置的方法和系统


[0001]本说明书涉及医疗设备
，特别涉及一种用于确定设备在生物体内位置的方法和系统。

技术介绍

[0002]生物体的介入式手术一般是在X射线的引导之下，将特殊导管置入体内，以治疗相关疾病。例如，传统电生理手术通常使用DSA(数字减影血管造影)进行导航和定位。然而，DSA对病人和医生都有一定的辐射危害，因此催生了介入式手术(如电生理手术)三维导航技术的发展。但现有电生理手术三维导航技术中使用的磁场(电场)采取类卫星导航类似方式进行定位，其很容易受到干扰，同时会因为信号阻塞、多径效应等而出现中断，且存在短距离导航精度低等问题。
[0003]因此，如何提高介入式手术(如电生理手术)导航/定位系统准确性成为待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例之一提供一种用于获取设备在生物体内定位的方法，其包括：获取设备在第一时刻的第一位置；基于无线定位装置获取设备在第二时刻的无线定位位置；基于惯性测量装置获取设备从第一时刻到第二时刻的加速度信息；基于第一位置和加速度信息确定设备在第二时刻的惯性导航位置；基于无线定位位置和惯性导航位置确定设备在第二时刻的第二位置。
[0005]本说明书实施例之一提供一种用于获取设备在生物体内定位的系统，其包括：获取模块、无线定位模块、惯性测量模块和融合定位模块；所述获取模块用于：获取设备在第一时刻的第一位置；所述无线定位模块用于：基于无线定位装置获取所述设备在第二时刻的无线定位位置；所述惯性测量模块用于：基于惯性测量装置获取所述设备从所述第一时刻到所述第二时刻的加速度信息；基于所述第一位置和所述加速度信息确定所述设备在所述第二时刻的惯性导航位置；所述融合定位模块用于：基于所述无线定位位置和所述惯性导航位置确定所述设备在所述第二时刻的第二位置。
[0006]本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行本说明书任一实施例所述方法的步骤。
[0007]本说明书实施例之一提供一种电生理手术设备，包括无线定位装置和惯性测量装置，所述设备利用本说明书任一实施例定位方法确定所述设备在生物体内的位置。
附图说明
[0008]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其
中：
[0009]图1是根据本说明书一些实施例所示的用于获取设备在生物体内位置的系统的应用场景示意图；
[0010]图2是根据本说明书一些实施例所示的用于获取设备在生物体内位置的方法的示例性流程图；
[0011]图3是根据本说明书一些实施例所示的确定第二方差的示例性流程图；
[0012]图4是根据本说明书一些实施例所示的电生理手术设备确定第二方差的示例性流程图；
[0013]图5是根据本说明书一些实施例所示的一个心电周期的心电信号各阶段的示意图；
[0014]图6是根据本说明书一些实施例所示的用于获取设备在生物体内位置的系统的示例性模块图。
具体实施方式
[0015]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0016]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0017]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0018]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。图1是根据本说明书一些实施例所示的用于获取设备在生物体内位置的系统的应用场景示意图。
[0019]如图1所示，在一些实施例中，系统100可以包括电生理手术设备110、处理设备120、存储设备130、终端140和网络150。
[0020]电生理手术设备110可以包括能够用于进行电生理手术(如脉冲消融手术、射频消融手术等)的设备。在一些实施例中，电生理手术设备110可以包括手术执行设备(如消融电极、标测电极等)，手术执行设备可以进入人体执行手术操作。在一些实施例中，电生理手术设备110可以包括手术执行设备、导管和手术控制仪器。手术控制仪器可以通过导管与手术执行设备连接，手术控制仪器可以用于在体外处理相关信息/数据。在一些实施例中，本说
明书所指的设备在生物体内的位置和姿态可以指手术执行设备的位置和姿态。
[0021]在一些实施例中，电生理手术设备110能够在电生理手术中进行三维定位/导航，其可以进一步包括无线定位装置和惯性测量装置。无线定位装置和惯性测量装置可以安装在手术执行设备(如消融电极、标测电极等)上。在一些实施例中，电生理手术设备110可以包括标测电极和/或消融电极。在一些实施例中，电生理手术设备110可以用于构建生物体内的组织器官(如心脏)的三维模型。在一些实施例中，可以将标测电极置于心脏内，并保持一定采样频率的定位，从而完成对心脏的分析、建模，以对后续手术或分析提供辅助。在一些实施例中，利用电生理手术设备110还能够精确显示病变位置并实现精准定位治疗，提高电生理手术的治疗精准度。在一些实施例中，电生理手术设备110可以获取其在生物体内的位置和姿态。在一些实施例中，可以通过导管经静脉或动脉血管将手术执行设备(如消融电极)送入心腔并获取消融电极在心脏内的位置和姿态。
[0022]在一些实施例中，电生理手术设备110可以通过网络150与系统100中的其它组件(例如，处理设备120、存储设备130、终端140)进行数据和/或信息的交换。在一些实施例中，电生理手术设备110可以直接与系统100中的其它组件连接。在一些实施例中，系统100中的一个或多个组件(例如，处理设备120、存储设备130、终端140)可以包含在电生理手术设备110内。
[0023]处理设备120可以处理从其它设备或系统组成部分中获得的数据和/或信息，基于这些数据、信息和/或处理结果执行本说明书一些实施例中所示的用于获取设备在生物体内位置(或定位)的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定设备在生物体内位置的方法，其特征在于，包括：获取设备在第一时刻的第一位置；基于无线定位装置获取所述设备在第二时刻的无线定位位置；基于惯性测量装置获取所述设备从所述第一时刻到所述第二时刻的加速度信息；基于所述第一位置和所述加速度信息确定所述设备在所述第二时刻的惯性导航位置；基于所述无线定位位置和所述惯性导航位置确定所述设备在所述第二时刻的第二位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述惯性测量装置获取所述设备在所述第二时刻的角位置信息；基于所述角位置信息确定所述设备在所述第二时刻的姿态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：当所述第一时刻为起始时刻时，所述第一位置为预设位置、基于无线定位装置确定的位置或者基于成像设备确定的位置；当所述第一时刻不是起始时刻时，所述第一位置基于所述无线定位装置和所述惯性测量装置融合确定。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无线定位位置包括无线定位坐标和无线定位方差；所述惯性导航位置包括惯性导航坐标和惯性导航方差；所述第二位置包括第二坐标和第二方差；所述基于所述无线定位位置和所述惯性导航位置确定所述设备在所述第二时刻的第二位置包括：基于所述无线定位坐标和所述惯性导航坐标确定所述第二坐标；基于所述无线定位方差和所述惯性导航方差确定所述第二方差。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述无线...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴向军，
申请(专利权)人：苏州心岭迈德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：