板状定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种板状定位装置，其涉及手术机器人系统领域。其技术方案要点包括定位板，所述定位板的正面设置有视觉标识图案，所述定位板的背面作为支撑面；所述定位板上设置有多个能够在X光中成像的定位珠。本实用新型专利技术在实现定位功能的基础上，采用了极简化设计，定位板不仅作为定位珠和视觉标识图案的载体，而且本身也就可以形成支撑；在使用时，定位板可以根据需要进行放置，可以放置于患者身上，也可以放置于支架上，使用灵活方便，而且结构简单，重量轻，也方便保存；使用时也不需要进行任何形式的调节，只需要挑选合适的摆放位置即可，这样有利于保证定位精度。这样有利于保证定位精度。这样有利于保证定位精度。

【技术实现步骤摘要】
板状定位装置


[0001]本技术涉及手术机器人系统领域，更具体地说，它涉及一种板状定位装置。

技术介绍

[0002]在骨科机器人手术中，定位标尺（也可以称为示踪器、标记物、定位板等）是用于空间定位的重要定位装置，直接影响到机械臂的定位精准度。现有的定位标尺设计中基本有两种形式，一种是安装在人体骨骼上的，便于术中实时跟踪和定位；另一种是安装在人体之外的架子上，用完之后，撤出手术区域。此外，现在也有定位标尺是直接摆放于人体上，而不需要额外的架子进行支撑。
[0003]例如，现有授权公告号为CN114587594B的中国专利，公开了一种摆放式手术定位装置，其包括定位面板以及与定位面板连接的定位支架，定位支架与定位面板配合对装置形成支撑；定位面板与定位支架上均设置有金属件，定位面板上的金属件与定位支架上的金属件配合在X光影像中能够形成三维坐标；定位面板的正面设置有视觉标识；定位支架或者定位面板上设置有辅助定位连接结构。
[0004]上述专利中定位装置的技术目的在于同时实现两个效果，一个是直接获取到三维立体信息，另一个是直接放置于患者体表。也就是说，技术方向还是偏向于多功能化，而这样的技术方向也就限制了定位装置的改进空间。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种板状定位装置，其基本呈平板状，即厚度很薄，有较大平面，其在实现定位功能的基础上，采用了极简化设计，没有任何机械连接结构，定位板不仅作为定位珠和视觉标识图案的载体，而且本身也就可以形成支撑；在使用时，定位板可以根据需要进行放置，可以放置于患者身上，也可以放置于支架上，使用灵活方便，而且结构简单，重量轻，也方便保存；使用时也不需要进行任何形式的调节，只需要挑选合适的摆放位置即可，这样有利于保证便捷性和定位精度。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0007]一种板状定位装置，包括定位板以及设置于定位板上的定位件；所述定位件包括设置于定位板正面的视觉标识图案，所述定位板的背面作为支撑面。
[0008]进一步地，所述定位件还包括能够在X光中成像的定位珠，所述定位珠的数量为多个。
[0009]进一步地，所述定位装置还包括固定衬套，所述定位珠固定于固定衬套内，所述定位板上设置有与固定衬套配合的定位槽。
[0010]进一步地，所述固定衬套与定位槽之间为过盈配合，或者所述固定衬套与定位槽之间为螺纹连接。
[0011]进一步地，所述固定衬套在定位珠上注塑成型。
[0012]进一步地，所述定位装置还包括压紧柱；所述定位板上开设有与压紧柱配合的第
一槽，以及开设于第一槽内底壁、与定位珠配合的第二槽；所述压紧柱与第二槽配合对定位珠进行限位，使得定位珠相对于定位板固定不动。
[0013]进一步地，所述压紧柱与第一槽之间为过盈配合，或者所述压紧柱与第一槽之间为螺纹连接。
[0014]进一步地，所述定位板在定位珠上注塑成型，使得定位珠固定于定位板内部；
[0015]或者，所述定位板包括固定连接的第一定位板和第二定位板，定位珠夹设于第一定位板与第二定位板之间。
[0016]进一步地，所述定位板的正面设置有沉槽，所述视觉标识图案设置于沉槽内底壁。
[0017]进一步地，所述定位珠嵌设于定位板的正面，并且被贴附于定位板正面的视觉标识图案遮挡。
[0018]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0019]1、定位板采用极简化、一体成型设计，没有任何机械连接，不存在机械装配公差导致的定位不准确问题；相比于现有技术中多自由度机械可调结构等复杂化的技术方向，本技术采用了与其相反的极简化的技术方向；极简化设计的定位装置，结构简单，使用方便，重量轻，也方便保存、便携；使用时也不需要进行任何形式的调节，只需要挑选合适的摆放位置即可，极简化设计有利于保证定位精度；
[0020]2、定位珠与视觉标识图案配合即可实现定位功能，定位板不仅作为定位珠和视觉标识图案的载体，而且本身也就可以形成支撑，即定位板的背面作为支撑面；在使用时，定位板可以根据需要进行放置，可以放置于患者身上，也可以放置于支架上，使用灵活方便；
[0021]3、采用固定衬套或者压紧柱来辅助安装定位珠，有利于避免定位珠在安装时变形，从而保证三维坐标系的精度，而且有利于提高定位珠的安装精度。
附图说明
[0022]图1为实施例1中板状定位装置的结构示意图一；
[0023]图2为实施例1中板状定位装置的结构示意图二；
[0024]图3为实施例1中板状定位装置的结构示意图三；
[0025]图4为实施例1中板状定位装置的结构示意图四；
[0026]图5为实施例2中板状定位装置的结构示意图。
[0027]图中：1、定位板；11、沉槽；12、定位槽；121、第一槽；122、第二槽；2、视觉标识图案；3、定位珠；4、固定衬套；5、压紧柱。
实施方式
[0028]以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
[0029]本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
实施例1：
[0030]一种板状定位装置，参照图1至图4，其包括定位板1，定位板1的正面设置有视觉标
识图案2，定位板1的背面作为支撑面；定位板1上设置有多个能够在X光中成像的定位珠3；定位板1上的多个定位珠3用于在X光中成像，然后利用多个定位珠3的成像来确定骨科手术位置，即定位珠起到定位手术位置的作用；定位板1正面的视觉标识图案2用于手术机器人上的双目摄像头进行视觉识别，以便建立机器人坐标系与定位装置坐标系的映射关系，为手术机器人确定机器人的机械臂末端坐标且实时跟踪，并导航定位到患者的手术区域奠下基础；也就是说，定位珠3与视觉标识图案2配合即可实现导航定位功能；定位板1不仅作为定位珠3和视觉标识图案2的载体，而且本身也就可以形成支撑，即定位板1的背面作为支撑面；在使用时，定位板1可以根据需要进行放置，可以放置于患者身上，也可以放置于支架上，使用灵活方便；也就是说，相比于现有技术中多功能、复杂化的技术方向，本实施例中采用了与其相反的极简化的技术方向；极简化设计的定位装置，可以仅由定位板1、视觉标识图案2以及多个定位珠3组成，而且结构简单，使用方便，重量轻，也方便保存；视觉标识图案和定位珠3相对于定位板1都固定不动，在使用时也不需要进行任何形式的调节，只需要挑选合适的摆放位置即可，这样有利于保证定位精度。
[0031]参照图1至图4，优选地，定位装置还包括固定衬套4，定位珠3固定于固定衬套4内，定位板1上开设有与固定衬套4配合的定位槽12；定位珠3可以采用铅珠、钢珠或者钨珠等；其中，铅珠较软，如果将铅珠直接压入至槽内，则容易导致铅珠变形，变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板状定位装置，其特征在于：包括定位板以及设置于定位板上的定位件；所述定位件包括设置于定位板正面的视觉标识图案，所述定位板的背面作为支撑面；所述定位件还包括能够在X光中成像的定位珠，所述定位珠的数量为多个。2.根据权利要求1所述的板状定位装置，其特征在于：所述定位装置还包括固定衬套，所述定位珠固定于固定衬套内，所述定位板上设置有与固定衬套配合的定位槽。3.根据权利要求2所述的板状定位装置，其特征在于：所述固定衬套与定位槽之间为过盈配合，或者所述固定衬套与定位槽之间为螺纹连接。4.根据权利要求2所述的板状定位装置，其特征在于：所述固定衬套在定位珠上注塑成型。5.根据权利要求1所述的板状定位装置，其特征在于：所述定位装置还包括压紧柱；所述定位板上开设有与压紧柱配合的第一槽，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕丹辉，胡方涛，张登品，
申请(专利权)人：鑫君特苏州医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：