椎板磨削控制方法及手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种椎板磨削控制方法及手术机器人系统，其涉及外科手术机器人领域。其技术方案要点包括：获取椎板的医学图像，并根据医学图像建立椎板三维模型；获取磨削工具的移动行程范围，并根据移动行程范围建立磨削三维模型；将磨削三维模型与椎板三维模型相交来获取椎板的待磨削区域。本发明专利技术将磨削三维模型与椎板三维模型相交来获取椎板的待磨削区域，能够降低操作难度和要求，并且提高效率；同时，具象化的磨削三维模型能够让医生对磨削动作拥有更加清晰和直观的认识，从而能够对不同形态的椎板三维模型分别确定出合适的待磨削区域，进而能够提高效率以及手术质量。进而能够提高效率以及手术质量。进而能够提高效率以及手术质量。

【技术实现步骤摘要】
椎板磨削控制方法及手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及外科手术机器人领域，更具体地说，它涉及一种椎板磨削控制方法及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]椎板减压术是脊柱手术中常见的一种术式，也是高风险的外科手术之一。传统的椎板减压手术需要医生手持医用骨钻等手术工具对患者病灶区的椎板进行切割、磨削等操作，以剔除椎板并缓解该处的神经压力。但传统手术对医生的要求极高，它不仅要求医生具有熟练的手术技巧和较强的心理素质，还要求医生在手术过程中保持饱满的精神状态，医生一旦出现疲惫或紧张均可能导致误操作，从而导致严重后果。
[0003]现有授权公告号为CN110936379B的中国专利，公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人，其控制方法包括从三维重建图像中获取待切削的椎板区域，然后根据椎板的各个位置点来获取机器人在切削过程中的运动路径；在获取待切削的椎板区域时，建立包围待切削的椎板区域的包围盒；其中，医生可以用鼠标拖动该控制点实现包围盒尺寸的调整，也可以通过深度学习网络从三维重建图像中获取待切削的椎板区域，并建立包围待切削的椎板区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种椎板磨削控制方法，其特征在于，所述磨削控制方法包括：获取椎板的医学图像，并根据医学图像建立椎板三维模型；获取磨削工具的移动行程范围，并根据移动行程范围建立磨削三维模型；将磨削三维模型与椎板三维模型相交来获取椎板的待磨削区域。2.根据权利要求1所述的椎板磨削控制方法，其特征在于：所述磨削三维模型与椎板三维模型相交后，调节磨削三维模型来获取椎板的待磨削区域；建立一个或者多个磨削三维模型与椎板三维模型的相交截面来辅助调节磨削三维模型。3.根据权利要求1所述的椎板磨削控制方法，其特征在于：所述磨削控制方法还包括：在磨削三维模型的顶角处建立起点指示模型。4.根据权利要求1所述的椎板磨削控制方法，其特征在于：获取待磨削区域的截面轮廓线，沿着截面轮廓线建立磨削边界线，以磨削边界线为基准设定磨削安全余量。5.根据权利要求4所述的椎板磨削控制方法，其特征在于：所述磨削控制方法还包括：以磨削边界线为引导路径，沿着引导路径来建立磨削路径。6.根据权利要求5所述的椎板磨削控制方法，其特征在于：以磨削边界线为引导路径，以磨削安全余量为半径，建立多个沿引导路径阵列布置的圆；所述磨削路径包括位于截面轮廓线内、与多个圆相切的磨削线。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁锡杰，居庆玮，黄伟，陆臻陶，孙东辉，姜黎威，
申请(专利权)人：鑫君特苏州医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：