【技术实现步骤摘要】
一种基于车载信息定位方法、装置及系统
[0001]本专利技术属于车辆探测和控制
，更具体地，涉及一种基于车载信息定位方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]目前相关的车辆定位系统，一般利用民用GPS或北斗导航系统，其为车辆导航提供位置信号支持，但其定位精度一般为米级，无法满足智能驾驶对于高精度定位的需求。或者，高级别智能驾驶系统，需要高精度地图的支持，但高精度地图需要很高的授权成本，且需要高算力芯片的支持，会增加对应的硬件、开发、授权成本。或者，使用差分GPS系统，需要在场内设置固定且需要消耗较大能源的基站。但是当前车辆系统特别是商品车系统无法引入较高精度位置定位的需求，不能有效解决智能驾驶对于高精度定位的需求较高的问题。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提出了一种基于车载信息定位方法、装置及系统，针对现有定位方案或精度低、或成本高、或需要外界基站的固有缺陷，提供一种精度满足需求，可行的低成本定位解决方案。
[0004]为实现上述目的，按照本专利技术的一个...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车载信息定位方法，其特征在于，包括：获取车辆环视相机原始图像信息，通过对原始图像信息中特征点的旋转比较，进行相机位移的计算，然后对相机单位时间的位移进行累计积分得到相机在环境中的位移，得到车辆在环境中的位姿信息，作为车辆视觉判断的车辆位移；利用车辆上的参数信号，进行车辆位置和姿态的定位，得到车辆物理信息判断的位移信息；融合车辆视觉判断的车辆位移和车辆物理信息判断的位移信息，并与开始设置的原点进行比较，实现车辆精确定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对原始图像信息中特征点旋转比较，进行相机位移的计算，然后对相机单位时间的位移进行累计积分得到相机在环境中的位移，得到车辆在环境中的位姿信息，包括：通过原始图像信息中特征点的像素坐标采用余弦定理计算出环境中与特征点匹配的点在相机坐标系下的三维位置；根据同一匹配点在前后帧的相机坐标系下的三维位置，得到同一匹配点的位姿变换，根据相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系，得到相机的位姿变换；根据相机在车辆上的安装位置，由相机的位姿变换转化得到车辆在环境中的位姿信息，并将车辆在环境中的位姿信息与初始设置的原点进行比较，得到车辆视觉判断的车辆位移。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过原始图像信息中特征点的像素坐标采用余弦定理计算出环境中与特征点匹配的点在相机坐标系下的三维位置，包括：设a,b,c为原始图像信息中特征点在图像像素坐标系下的位置，A,B,C三点为世界坐标系下与a,b,c匹配的点，O为相机坐标系中心点；记由(1μ)y2‑
μx2‑
cos(b，c)y+2μxycos(a，b)+1＝0，及(1
‑
ω)x2‑
ωx2‑
cos(a，c)x+2μxycos(a，b)+1＝0用吴消元法求解得到A,B,C在相机坐标系下的3D坐标，u表示和的比例系数，ω表示和的比例系数。4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述利用车辆上的参数信号，进行车辆位置和姿态的定位，得到车辆物理信息判断的位移信息，包括：由车轮转一圈的脉冲增量、车轮半径、后轮轮距、车辆左后轮相对于前一个采样周期的脉冲增量及车辆右后轮相对于前一个采样周期的脉冲增量，得到行驶距离S增量和航向角θ增量；由行驶距离S增量和航向角θ增量得到车辆相对于起始位置的位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，由5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，由得到行驶距离S增量，由得到航向角θ增量，其中，n为车轮转一圈的脉冲增量，R为车轮半径，w
b
为后轮轮距，K
n
和k
wb
分别为车辆半径调节系数和后轮
轮距调节系数，δRL表示车辆左后轮相对于前一个采样周期...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜绍宣，程志勇，赵勇光，文翊，杨仕会，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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