全息路口车辆模型航向角确定方法、装置、终端及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全息路口车辆模型航向角确定方法、装置、终端及介质，通过实时获取全息路口目标区域内的道路信息以及进入所述目标区域的车辆信息，对道路方向、车道信息和信号灯信息以及车辆速度和车辆位置的综合处理，实时确定目标车辆模型航向角。因此，本发明专利技术实施例有利于解决由于感知精度不足导致的车辆经纬度偏移和航向角混乱的情况，实现对全息路口车辆模型的调整，使车辆在全息路口展示时更加流畅，感官更加合理，使车辆模型的行驶状态更接近于真实车辆的行驶状况。更接近于真实车辆的行驶状况。更接近于真实车辆的行驶状况。

【技术实现步骤摘要】
全息路口车辆模型航向角确定方法、装置、终端及介质


[0001]本专利技术涉及数据分析
，尤其涉及一种全息路口车辆模型航向角确定方法、装置、终端及介质。

技术介绍

[0002]随着智能交通与数字化平台的发展，全息路口技术发展得相对成熟，当前可以利用车辆自动上报或者路侧雷达、视频、GPS(Global Positioning System)等数据实时获取到路口车辆的经纬度坐标、航向角等车辆信息，通过将经纬度坐标点连线形成车辆行驶轨迹，在数字平台上通过三维建模与渲染实时呈现车辆行驶轨迹，但是由于车辆行驶轨迹需通过多路数据集成融合，且硬件本身精细程度仍然不够，在车辆速度较低的时候会造成经纬度偏移和航向角混乱的情况，导致轨迹不真实，最终呈现的效果会出现车辆漂移、乱窜及车头方向混乱的情况。
[0003]目前车辆航向角调整方法大多适用于车辆自身调整，在全息路口模型展示层面普遍是通过路侧设备回传的经纬度于地图上实时标点，再将车辆模型呈现在地图上坐标点上，而通过多个坐标点的标定后，将坐标点通过时间戳顺序两两相连，从而形成了车辆的行驶轨迹，车辆模型行驶的航向角则由行驶路径上的两个坐标点如A点到B点的向量而确定。当车辆或者路侧设备上报的经纬度不够精确或者车辆行驶速度较低时会导致车辆出现不可控的旋转与漂移的情况，导致行驶轨迹不真实，呈现的效果会出现车辆模型行驶航向角方向混乱的情况，从而影响车辆模型展示效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种全息路口车辆模型航向角确定方法、装置、终端及介质，以解决现有技术中车辆模型行驶航向角方向混乱的技术问题，从而优化全息路口车辆模型行驶展示效果。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术实施例提供了一种全息路口车辆模型航向角确定方法，包括：
[0006]实时获取全息路口目标区域内的道路信息以及进入所述目标区域的车辆信息；其中，所述道路信息包括：道路方向、车道信息和信号灯信息；所述车辆信息包括：车辆速度和车辆位置；
[0007]根据所述道路信息和所述车辆信息实时确定目标车辆模型航向角。
[0008]作为上述方案的改进，所述根据所述道路信息和所述车辆信息实时确定目标车辆模型航向角，具体包括：
[0009]实时读取目标车辆的行驶信息，且判断所述行驶信息是否包含车辆航向角；
[0010]若是，则根据所述车辆航向角、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定目标车辆模型航向角；
[0011]若否，则根据所述车辆位置、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定所述目标
车辆模型航向角。
[0012]作为上述方案的改进，所述若是，则根据所述车辆航向角、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定目标车辆模型航向角，具体包括：
[0013]若是，则判断所述车辆航向角与道路方向之间的夹角是否超过预设夹角阈值范围；
[0014]若是，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0015]若否，则将所述车辆速度与预设的速度阈值进行比较；
[0016]当所述车辆速度大于所述速度阈值时，将所述车辆航向角作为所述目标车辆模型航向角；
[0017]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度不为零时，将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0018]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角。
[0019]作为上述方案的改进，所述若否，则根据所述车辆位置、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定所述目标车辆模型航向角，具体包括：
[0020]若否，则获取所述目标车辆的当前经纬度坐标信息作为第一位置信息以及所述目标车辆的上一个轨迹点的经纬度坐标作为第二位置信息；
[0021]判断所述第一位置信息和第二位置信息是否位于同一车道；
[0022]若是，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0023]若否，则将所述车辆速度与预设的速度阈值进行比较；
[0024]当所述车辆速度大于所述速度阈值时，根据所述第一位置信息和第二位置信息的经纬度坐标确定所述目标车辆的实时航向角，将所述实时航向角作为所述目标车辆模型航向角；
[0025]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度不为零时，将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0026]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角。
[0027]作为上述方案的改进，所述当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角，具体为：
[0028]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息的信号灯状态和跳转情况确定所述目标车辆模型航向角；
[0029]当所述信号灯状态为绿灯时，若跳转为红灯的跳转时间大于或等于预设时间，则将所述车辆航向角作为所述目标车辆模型航向角；若跳转为红灯的跳转时间小于所述预设时间，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0030]当所述信号灯状态为红灯时，若跳转为绿灯的跳转时间大于或等于所述预设时间，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型的航向角；若跳转为绿灯的跳转时间小于所述预设时间，则将所述车辆航向角作为所述目标车辆模型航向角。
[0031]作为上述方案的改进，所述当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角，具体为：
[0032]当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息的信号灯状态和跳转情况确定所述目标车辆模型航向角；
[0033]当所述信号灯状态为绿灯时，若跳转为红灯的跳转时间大于或等于预设时间，则将所述实时航向角作为所述目标车辆模型航向角；若跳转为红灯的跳转时间小于所述预设时间，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；
[0034]当所述信号灯状态为红灯时，若跳转为绿灯的跳转时间大于或等于所述预设时间，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型的航向角；若跳转为绿灯的跳转时间小于所述预设时间，则将所述实时航向角作为所述目标车辆模型航向角。
[0035]第二方面，本专利技术实施例提供了一种全息路口车辆模型航向角确定装置，包括：
[0036]获取信息单元，用于实时获取全息路口目标区域内的道路信息以及进入所述目标区域的车辆信息；其中，所述道路信息包括：道路方向、车道信息和信号灯信息；所述车辆信息包括：车辆速度和车辆位置；
[0037]处理信息单元，用于根据所述道路信息和所述车辆信息实时确定目标车辆模型航向角。
[0038]作为上述方案的改进，所述处理信息单元，具体用于：
[0039]实时读取目标车辆的行驶信息，且判断所述行驶信息是否包含车辆航向角；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全息路口车辆模型航向角确定方法，其特征在于，包括：实时获取全息路口目标区域内的道路信息以及进入所述目标区域的车辆信息；其中，所述道路信息包括：道路方向、车道信息和信号灯信息；所述车辆信息包括：车辆速度和车辆位置；根据所述道路信息和所述车辆信息实时确定目标车辆模型航向角。2.如权利要求1所述的全息路口车辆模型航向角确定方法，其特征在于，所述根据所述道路信息和所述车辆信息实时确定目标车辆模型航向角，具体包括：实时读取目标车辆的行驶信息，且判断所述行驶信息是否包含车辆航向角；若是，则根据所述车辆航向角、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定目标车辆模型航向角；若否，则根据所述车辆位置、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定所述目标车辆模型航向角。3.如权利要求2所述的全息路口车辆模型航向角确定方法，其特征在于，所述若是，则根据所述车辆航向角、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定目标车辆模型航向角，具体包括：若是，则判断所述车辆航向角与道路方向之间的夹角是否超过预设夹角阈值范围；若是，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；若否，则将所述车辆速度与预设的速度阈值进行比较；当所述车辆速度大于所述速度阈值时，将所述车辆航向角作为所述目标车辆模型航向角；当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度不为零时，将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角。4.如权利要求2所述的全息路口车辆模型航向角确定方法，其特征在于，所述若否，则根据所述车辆位置、车辆速度、信号灯信息和道路方向实时确定所述目标车辆模型航向角，具体包括：若否，则获取所述目标车辆的当前经纬度坐标信息作为第一位置信息以及所述目标车辆的上一个轨迹点的经纬度坐标作为第二位置信息；判断所述第一位置信息和第二位置信息是否位于同一车道；若是，则将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；若否，则将所述车辆速度与预设的速度阈值进行比较；当所述车辆速度大于所述速度阈值时，根据所述第一位置信息和第二位置信息的经纬度坐标确定所述目标车辆的实时航向角，将所述实时航向角作为所述目标车辆模型航向角；当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度不为零时，将所述道路方向作为所述目标车辆模型航向角；当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角。
5.如权利要求3所述的全息路口车辆模型航向角确定方法，其特征在于，所述当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，基于所述信号灯信息确定所述目标车辆模型航向角，具体为：当所述车辆速度小于或等于所述速度阈值，且所述车辆速度为零时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊梓浩，吴冬升，曾少旭，郑廷钊，袁爱平，刘双广，
申请(专利权)人：高新兴科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：