【技术实现步骤摘要】
一种推荐速度确定方法、装置和设备
[0001]本专利技术涉及车路协同
，特别涉及一种推荐速度确定方法、装置和设备。
技术介绍
[0002]道路系统往往是一个复杂系统，在不同位置的理想速度往往受到交通压力、路况、视野等影响。
[0003]自动驾驶或辅助驾驶的速度控制判断依据往往存在范围较为宽泛的现象。现有的动态确定驾驶速度的方案一般有三种：一是基于视觉，从周边车辆获得控制速度和控制车距；二是基于路侧感知，从流量信息获取当前车速或预测车速；三是基于浮动车，获得当前车速或预测车速。
[0004]在现有技术中，按照现有的实现路径，车辆的轨迹规划模块根据当前速度和推荐速度(推荐速度可以是根据周边车辆的速度也可以是根据历史速度确定的)计算变速成本，然后计算出合适的控车条件，但是现有的实现路径具有如下缺点：(1)推荐速度可以为历史速度最大值，但是这种情况下往往包含危险行为，在实际情况下，由于交通压力和具体路况，司机容易出现加速和急刹车等情况，因此历史速度往往包含了这些危险驾驶行为；(2)推荐速度是限速值，但是限速值粒...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种推荐速度确定方法，其特征在于，包括：获取目标区域的地图信息以及所述目标区域内的历史交通信息；所述历史交通信息包括车辆的轨迹点、车辆在每个轨迹点的历史速度和车辆发生交通事故的地理位置；根据所述历史交通信息，统计车辆在目标位置的历史平均速度和交通事故次数；所述目标位置是根据所述地图信息、所述车辆的轨迹点和所述车辆发生交通事故的地理位置确定的；根据所述车辆在目标位置的历史平均速度和交通事故次数，建立风险模型；所述风险模型用于表示所述目标区域内的交通事故数量和车辆历史平均速度之间的对应关系；根据所述风险模型和所述每个轨迹点的历史速度，得到所述目标区域内不同轨迹点的推荐速度。2.根据权利要求1所述的推荐速度确定方法，其特征在于，所述根据所述历史交通信息，统计车辆在目标位置的历史平均速度和交通事故次数，包括：利用预设的地理编码机制，根据所述地图信息中的道路节点，得到所述道路节点对应的第一位置编码；利用预设的地理编码机制，根据所述车辆的轨迹点和车辆在每个轨迹点的历史速度，得到所述车辆轨迹点对应的第二位置编码以及每个第二位置编码对应的历史速度；利用预设的地理编码机制，根据所述车辆发生交通事故的地理位置，得到车辆发生交通事故的地理位置对应的第三位置编码以及每个第三位置编码对应的交通事故次数；将所述第一位置编码、所述第二位置编码和所述第三位置编码中重合的位置编码作为所述目标位置的地理编码；根据每个第二位置编码对应的历史速度和所述每个第三位置编码对应的交通事故次数，得到所述车辆在目标位置的历史平均速度和交通事故次数。3.根据权利要求2所述的推荐速度确定方法，其特征在于，所述预设的地理编码机制为地理哈希编码机制。4.根据权利要求1所述的推荐速度确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆在目标位置的历史平均速度和交通事故次数，建立风险模型，包括：以车辆在目标位置的交通事故次数为因变量，以车辆在目标位置的历史平均速度为自变量，建立所述风险模型；在所述风险模型中，所述车辆在目标位置的交通事故次数为所述车辆在目标位置的历史平均速度的线性函数。5.根据权利要求1所述的推荐速度确定方法，其特征在于，所述根据所述风险模型和所述每个轨迹点的历史速度，得到所述目标区域内不同轨迹点的推荐速度，包括：获取所述风险模型中的线性函数的斜率值；针对目标轨迹点，获取所述目标轨迹点的多个历史速度，并根据所述斜率值和所述目标轨迹点的多个历史速度，确定所述目标轨迹点的推荐速度；所述目标轨迹点的推荐速度处于所述目标轨迹点的多个历史速度的上下限之间，且所述目标轨迹点的推荐速度与所述斜率值负相关；其中，所述目标轨迹点为所述目标区域内不同轨迹点中的任一轨迹点。6.根据权利要求5所述的推荐速度确定方法，其特征在于，所述根据所述斜率值和所述目标轨迹点的多个历史速度，确定所述目标轨迹点的推荐速度，包括：
将所述目标轨迹点的N个历史速度按照由高到低排序；在K大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的情况下，选取第M个历史速度作为所述目标轨迹点的推荐速度；其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，李莉，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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