用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法，涉及增材制造技术领域，解决了增材修复轨迹中焊枪在运动过程中姿态易发生快速变化而产生剧烈的抖动而影响成形质量的技术问题，其技术方案要点通过现有修复路径上相邻采样点之间的焊枪姿态的角度差值进行计算，当角度差值不大于预设阈值时，对该一系列采样点的焊枪姿态的平均值进行求解，并将该平均值赋给每一个采样点；当角度差值大于T

【技术实现步骤摘要】
用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法


[0001]本申请涉及增材制造
，尤其涉及一种用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法。

技术介绍

[0002]现代工业与国防对装备的依赖程度较高，在某些工况下大型装备发生损伤时，需要及时对其关键零部件进行现场修复，恢复其作业能力。增材修复技术是以损伤零部件为研究对象，通过逐层累加、累积成形，恢复其尺寸和性能的数字化快速成形方法。目前对增材修复焊枪轨迹规划的研究仍处于起步阶段，由于零件表面凹凸不平，在初步进行轨迹规划后，修复轨迹中焊枪在运动过程中姿态易发生快速变化，产生剧烈的抖动，影响成形质量。对增材修复焊枪运动为稳定性进行优化，对提高修复效率、提升修复质量有着重要的意义。
[0003]提升焊枪运动稳定性的关键是对修复轨迹中焊枪的姿态进行平滑处理。申请号为CN201910127858.7的中国专利技术专利提出了一种焊接机器人运动规划并行约束方法，保证了机器人焊接的稳定性，但无法直接应用于增材修复领域。目前尚无有效解决增材修复焊枪运动稳定性提升问题的方法。r/>[0004]综本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法，其特征在于，包括：S1：在修复路径上选取若干采样点；S2：对每个采样点处的第一焊枪姿态进行计算；S3：通过第一焊枪姿态对焊枪运动稳定性进行计算；S4：对一系列相邻采样点之间的第一焊枪姿态的角度差值θ
ij
进行计算，当θ
ij
不大于阈值T
a
时，对该一系列采样点的第一焊枪姿态的平均值进行求解，并将该平均值赋给该一系列采样点作为其第二焊枪姿态；当θ
ij
大于阈值T
a
时，以角度差值大于T
a
的采样点起始再次对剩余采样点之间的第一焊枪姿态的角度差值进行计算，直至计算完所有的采样点；S5：对采样点的第一焊枪姿态和经卷积滤波处理后的第二焊枪姿态进行加权处理，得到优化后的第三焊枪姿态；S6：通过第三焊枪姿态对焊枪运动稳定性进行计算，当优化前后的稳定性差值小于给定阈值e，则获取第三焊枪姿态对应的优化后的修复路径，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑业兴，李永哲，陈新旸，李宸宇，裴宪军，刘小超，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：