双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法技术方案

本申请提供一种双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法，涉及三维测量技术领域。该双目视觉跟踪扫描系统包括处理设备、扫描仪和跟踪器；跟踪器包括滑动装置、第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器，滑动控制器与滑动装置通信连接；处理设备与第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器、摄像设备组均通信连接。处理设备可以向滑动控制器发出指令来控制滑动控制器，滑动控制器可以基于该指令来控制滑动装置的长度，从而控制被固定设置在滑动装置两端的第一摄像设备与第二摄像设备之间的距离，克服了现有技术中存在的跟踪器基线长度无法调整的问题，实现了对跟踪器的基线长度的灵活调整。整。整。

【技术实现步骤摘要】
双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法


[0001]本申请涉及三维测量
，具体而言，涉及一种双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，三维测量技术受到了人们的关注，被应用在各个领域中，双目视觉跟踪扫描是三维测量技术中被广泛使用的一种测量技术，即采用双目成像原理，用跟踪器和扫描仪配合起来对待测量物体进行三维测量。
[0003]但采用现有的双目视觉跟踪扫描方法，为了满足不同测量场景的不同精度要求，各型号跟踪器的测量精度不一，若测量场景中存在精度要求不同的物体，需要使用多个型号的跟踪器来满足测量需求，容易造成资源浪费。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法，以便解决现有技术中存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种双目视觉跟踪扫描系统，包括：处理设备、扫描仪和跟踪器；
[0007]所述跟踪器包括：滑动装置、第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器；所述滑动控制器与所述滑动装置通信连接，所述第一摄像设备、所述第二摄像设备固定设置于所述滑动装置的两侧；
[0008]所述扫描仪包括：摄像设备组；
[0009]所述处理设备与所述第一摄像设备、所述第二摄像设备、所述滑动控制器、所述摄像设备组均通信连接；所述处理设备用于通过控制所述滑动控制器来控制所述滑动装置调整所述第一摄像设备、所述第二摄像设备，以调节所述跟踪器的基线长度。
[0010]在可能的实现实例中，所述摄像设备组包括：一个或多个摄像设备。
[0011]在可能的实现实例中，所述跟踪器的个数为多个。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种双目视觉跟踪扫描系统的精度调节方法，应用于上述双目视觉跟踪扫描系统；所述方法包括：
[0013]所述处理设备获取所述跟踪器与所述扫描仪当前的第一坐标转换关系；
[0014]所述处理设备向所述滑动控制器发送调整指令；
[0015]所述滑动控制器根据所述调整指令控制所述滑动装置调整所述第一摄像设备、所述第二摄像设备；
[0016]所述处理设备获取对所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述跟踪器与所述扫描仪的第二坐标转换关系；
[0017]所述处理设备确定所述第一坐标转换关系与所述第二坐标转换关系之间的第一
关联关系。
[0018]在可能的实现实例中，所述处理设备获取所述跟踪器与所述扫描仪当前的第一坐标转换关系，包括：
[0019]所述处理设备根据所述跟踪器的当前扫描精度，获取所述当前扫描精度下所述扫描仪的坐标系与所述跟踪器的当前坐标系之间的第一坐标转换关系；
[0020]所述处理设备获取对所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述跟踪器与所述扫描仪的第二坐标转换关系，包括：
[0021]所述处理设备对所述跟踪器的扫描精度进行调整，确定所述跟踪器的目标扫描精度，获取所述目标扫描精度下所述扫描仪的坐标系与所述跟踪器的目标坐标系之间的第二坐标转换关系。
[0022]在可能的实现实例中，所述处理设备确定所述第一坐标转换关系与所述第二坐标转换关系之间的关联关系之后，还包括：
[0023]所述处理设备根据所述第一关联关系，将所述跟踪器的当前坐标系下的数据转换至所述跟踪器的目标坐标系下。
[0024]在可能的实现实例中，所述跟踪器的当前扫描精度，包括：根据所述跟踪器的当前基线长度确定的所述跟踪器的当前扫描精度；
[0025]所述处理设备对所述跟踪器的扫描精度进行调整，确定所述扫描仪的目标扫描精度，包括：
[0026]所述处理设备对所述当前基线长度进行调整，获取所述跟踪器的目标基线长度；
[0027]所述处理设备根据所述目标基线长度，确定所述跟踪器的目标扫描精度。
[0028]在可能的实现实例中，所述调整指令，包括：所述第一摄像设备、所述第二摄像设备之间的距离。
[0029]在可能的实现实例中，所述跟踪器的个数为多个时，所述双目视觉跟踪扫描系统包括：第一跟踪器、第二跟踪器；
[0030]所述处理设备向所述滑动控制器发送的调整指令之前，还包括：
[0031]所述处理设备获取所述第一跟踪器在当前时刻与所述扫描仪之间的第三坐标转换关系；
[0032]所述处理设备向所述第一跟踪器中的滑动控制器发送调整指令，控制所述第一跟踪器中的滑动装置调整所述第一跟踪器中的第一摄像设备、第二摄像设备；
[0033]所述处理设备获取对所述第一跟踪器中的所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述第一跟踪器与所述扫描仪之间的第四坐标转换关系；
[0034]所述处理设备确定所述第三坐标转换关系与所述第四坐标转换关系之间的第二关联关系；
[0035]所述处理设备根据所述第二关联关系，将所述第一跟踪器在所述第三坐标转换关系的坐标系下的数据转换至所述第一跟踪器在所述第四坐标转换关系的坐标系下。
[0036]在可能的实现实例中，所述方法还包括：
[0037]获取所述第二跟踪器与所述第一跟踪器之间的预设坐标关系；
[0038]根据所述预设坐标关系，将所述第二预设跟踪器在预设坐标系下的数据转换至所述第一跟踪器在所述第四坐标转换关系的坐标系下。
[0039]第三方面，本申请实施例提供了一种双目视觉跟踪扫描系统的精度调节装置，应用于上述双目视觉跟踪扫描系统，该装置包括：
[0040]第一获取模块，用于所述处理设备获取所述跟踪器与所述扫描仪当前的第一坐标转换关系；
[0041]发送模块，用于所述处理设备向所述滑动控制器发送调整指令；
[0042]调整模块，用于所述滑动控制器根据所述调整指令控制所述滑动装置调整所述第一摄像设备、所述第二摄像设备；
[0043]第二获取模块，还用于所述处理设备获取对所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述跟踪器与所述扫描仪的第二坐标转换关系；
[0044]确定模块，用于所述处理设备确定所述第一坐标转换关系与所述第二坐标转换关系之间的第一关联关系。
[0045]本申请的有益效果是：
[0046]本申请提供了一种双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法，该双目视觉跟踪扫描系统包括处理设备、扫描仪和跟踪器。其中，跟踪器包括滑动装置、第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器，滑动控制器与滑动装置通信连接；扫描仪包括摄像设备组；处理设备与第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器、摄像设备组均通信连接。基于通信连接，处理设备可以向滑动控制器发出指令来控制滑动控制器，而滑动控制器可以基于该指令来控制滑动装置的长度，克服了现有技术中存在的跟踪器基线长度无法调整的问题，实现了对跟踪器的基线长度的灵活调整，在对测量场景中的物体进行拍摄时，只需使用一个跟踪器，避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉跟踪扫描系统，其特征在于，包括：处理设备、扫描仪和跟踪器；所述跟踪器包括：滑动装置、第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器；所述滑动控制器与所述滑动装置通信连接，所述第一摄像设备、所述第二摄像设备固定设置于所述滑动装置的两侧；所述扫描仪包括：摄像设备组；所述处理设备与所述第一摄像设备、所述第二摄像设备、所述滑动控制器、所述摄像设备组均通信连接；所述处理设备用于通过控制所述滑动控制器来控制所述滑动装置调整所述第一摄像设备、所述第二摄像设备，以调节所述跟踪器的基线长度。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像设备组包括：一个或多个摄像设备。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟踪器的个数为多个。4.一种双目视觉跟踪扫描系统的精度调节方法，其特征在于，应用于权利要求1
‑
3任一项所述的双目视觉跟踪扫描系统；所述方法包括：所述处理设备获取所述跟踪器与所述扫描仪当前的第一坐标转换关系；所述处理设备向所述滑动控制器发送调整指令；所述滑动控制器根据所述调整指令控制所述滑动装置调整所述第一摄像设备、所述第二摄像设备；所述处理设备获取对所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述跟踪器与所述扫描仪的第二坐标转换关系；所述处理设备确定所述第一坐标转换关系与所述第二坐标转换关系之间的第一关联关系。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述处理设备获取所述跟踪器与所述扫描仪当前的第一坐标转换关系，包括：所述处理设备根据所述跟踪器的当前扫描精度，获取所述当前扫描精度下所述扫描仪的坐标系与所述跟踪器的当前坐标系之间的第一坐标转换关系；所述处理设备获取对所述第一摄像设备及所述第二摄像设备调整后，所述跟踪器与所述扫描仪的第二坐标转换关系，包括：所述处理设备对所述跟踪器的扫描精度进行调整，确定所述跟踪器的目标扫描精度，获取所述目标扫描精度下所述扫描仪的坐标系与所述跟踪器的目标坐标系之间的第二坐标转换关系。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳骐，王晓南，成剑华，刘庆龙，陈真，张维成，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：