一种汽车底盘异常状态的检测方法技术

本发明专利技术提供了一种汽车底盘异常状态的检测方法，包括以下步骤：获得当前时刻的轮速与历史时刻的轮速；根据当前时刻的轮速与历史时刻的轮速，获得累计运动约束误差；根据累计运动约束误差，判断汽车底盘是否处于异常状态；或基于历史时刻的汽车底盘的运动状态，并根据当前时刻的轮速，预测并获得当前时刻的汽车的运动位置；根据运动位置，判断汽车底盘是否处于异常状态。本发明专利技术解决了现有测量轮速的传感器在检测汽车底盘是否为异常状态时，容易误检的技术问题，实现了准确检测汽车底盘是否为异常状态，降低误检率的技术效果。降低误检率的技术效果。降低误检率的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车底盘异常状态的检测方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种汽车底盘异常状态的检测方法。

技术介绍

[0002]近年来随着科技水平的提升和人工智能的不断发展，其广泛运用于各个产业领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵，是改善人类生活方式的重要切入点，大力发展自动驾驶产业，对打造我国国际竞争新优势具有重要意义。
[0003]当前，车辆要从传统工业应用扩展到为人服务、与人协作，走进我们日常生活中，主要障碍之一是对非结构化环境的适应能力。汽车要在未知、动态且复杂的非结构化环境中可靠运行，意味着需要更高的技术难度与集成要求。针对自主定位，在未知环境中，可以使用多传感器融合技术实现精准定位，然而传感器容易受到环境中各种因素的干扰，在不同场景下会存在传感器失效或者退化的情况，因此实现一种鲁棒且精确的多传感器定位方法具有重要意义。
[0004]汽车通常配备有惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)，可以获取加速度和角速度的测量，以及全球导航卫星系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车底盘异常状态的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获得当前时刻的轮速与历史时刻的轮速；根据所述当前时刻的轮速与所述历史时刻的轮速，获得累计运动约束误差值；根据所述累计运动约束误差值，判断所述汽车底盘是否处于异常状态；或基于所述历史时刻的所述汽车底盘的运动状态，并根据所述当前时刻的轮速，预测并获得所述当前时刻的汽车的运动位置；根据所述运动位置，判断所述汽车底盘是否处于异常状态。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的轮速与所述历史时刻的轮速，获得累计运动约束误差值，包括：根据所述当前时刻的轮速与所述历史时刻的轮速，分别对所述当前时刻的轮速与所述历史时刻的轮速进行轮速预积分，获得轮速预积分值；根据所述轮速预积分值，获得所述累计运动约束误差值。3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述累计运动约束误差值根据以下公式计算获得：所述累计运动约束误差值＝V1+V3‑
(V2+V4)；其中，V1为左前轮速的预积分值；V2为左后轮速的预积分值；V3为右前轮速的预积分值；V4为右后轮速的预积分值。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述累计运动约束误差值，判断所述汽车底盘是否处于异常状态，包括：在所述累积运动约束误差值大于2cm，且大于累计运动距离的1％的情况下，所述汽车底盘处于异常状态。5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述历史时刻的所述汽车底盘的运动状态，并根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许丁宁，程伟，唐境蔓，岳毅，舒子超，楼旭东，
申请(专利权)人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：