一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，服务器端获取移动路径数字化图像数据，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。无法自动识别导致移动受阻的问题。无法自动识别导致移动受阻的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及电力设备
，尤其涉及一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]升压站是指变换通过电荷电压的系统，其作用是升压，从而使得线路电流减少，以达到减少电能损失的目的，升压站巡检是一项重复性机械化的工作，目前主要以人工巡检为主，工作效率不高，随着人工智能技术的发展，机器人被广泛地应用于升压站巡检领域，改变了当前巡检机械化作业的现状，不仅提高了巡检工作效率。
[0003]现有技术采用智能机器人技术结合视频识别智能巡检，机器人按照预设的路线和内容开展巡点检工作。机器人具备摄像、拍照、图像识别、温度扫描、其它特殊测量检测等功能。将智能视频识别技术应用在安全生产上，通过在摄像头上加装微处理器，对监控画面实时进行智能分析，及时准确发现画面中的异常情况和安全隐患，自动发出警报和提供有用信息，从而有效协助值班人员及时发现并处理隐患，加强安全生产。
[0004]但智能机器人在实际使用的过程中，智能机器人移动路径上的物体以及线路并不是一直不变的，例如，智能机器人移动的路径由于施工或者自然环境导致出现障碍物，或者由于现场管理需要将道路进行了修改。智能机器人移动路径上出现变化后，当机器人移动到预先设定的路径由于路径出现未知物体，智能机器人将无法正常完成巡检工作，现场施工人员由于不能直接控制智能机器人也无法改变智能机器人预先设定的移动路径，为此研发出一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统用于解决此问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种升压站远程智能巡检方法、装置及系统，以解决智能机器人巡检路径出现障碍物后，智能机器人无法自动识别导致移动受阻的问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种升压站远程智能巡检方法，包括：
[0007]获取移动路径数字化图像数据；
[0008]根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
[0009]采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
[0010]对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
[0011]将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
[0012]进一步地，获取移动路径数字化图像数据，包括；
[0013]对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
[0014]将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；
[0015]将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。
[0016]进一步地，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，包括：
[0017]根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；
[0018]将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；
[0019]对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。
[0020]进一步地，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，包括：
[0021]将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系；
[0022]预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据；
[0023]将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。
[0024]进一步地，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，包括：
[0025]调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息；
[0026]根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令；
[0027]执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。
[0028]进一步地，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径，包括：
[0029]将巡检节点在所述三维影像中标记，将位于数据异常组内数据对应的坐标点最近的巡检节点提取，生成巡检最近节点数据组；
[0030]在所述巡检最近节点数据组中进行归类分组，得到已巡检节点以及未巡检节点；
[0031]将所述已巡检节点与为巡检节点进行模拟巡检，若模拟巡检路径上出现数据异常组内数据对应的坐标点，则将路径标记为障碍路径。
[0032]第二方面，一种升压站远程智能巡检装置，包括；
[0033]获取单元，获取移动路径数字化图像数据；
[0034]图形处理单元，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；
[0035]采集单元，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；
[0036]数据比对单元，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；
[0037]数据分析单元，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。
[0038]进一步地，所述获取单元，包括；
[0039]图像采集单元，对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；
[0040]图像优化单元，将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升压站远程智能巡检方法，其特征在于，包括；获取移动路径数字化图像数据；根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令；采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果；对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据；将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得到智能机器人巡检优化路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动路径数字化图像数据，包括；对将采集的移动路径上的图像原始数据进行检测，得到有效图像原始数据；将所述有效图像原始数据进行降噪处理并进行边缘检测，得到待颗粒检测数据；将待颗粒检测数据进行检测，将检测合格的数据，标记为移动路径数字化图像数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动路径数字化图像数据，建立巡检点，并生成巡检命令，包括：根据移动路径数字化图像数据，构建巡检路径数字孪生模型；将巡检路径代入至所述巡检路径数字孪生模型中，通过所述巡检路径数字孪生模型将路障展示；对所述巡检路径数字孪生模型中巡检路径进行优化，得到生成巡检命令。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采集执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据，所述移动过程数据包括移动时间、移动路径轨迹以及移动消耗电量，将采集得到的执行巡检命令过程中影像数据以及移动过程数据与机器人历史数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果，包括：将所述移动时间、所述移动路径轨迹与所述执行巡检命令过程中影像数据建立匹配关系；预设巡检节点并进行序号标记，将执行巡检命令过程中影像数据按照预设巡检节点进行分段存储，得到机器人历史数据；将所述机器人历史数据与所述执行巡检命令过程中影像数据基于数字孪生模型和形状匹配算法，对所述执行巡检命令过程中影像数据采集的影像数据进行比对，得到机器人移动路径实时比对结果。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述机器人移动路径实时比对结果进行数据分类，将比对结果出现不同的数据标记为数据异常组，将数据异常组内数据对应的坐标点进行数据采集，得到实时路径环境数据，包括：调取所述数据异常组中异常数据对应的巡检节点信息；根据所述异常数据对应的巡检节点坐标信息，建立区域巡检范围路径，所述区域巡检范围路径为以所述异常数据对应的巡检节点坐标为中心的圆形路径，并生成圆形路径巡检命令；
执行圆形路径巡检命令，将采集的数据进行分析通过数字孪生模型进行展示，得到实时路径环境数据。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述实时路径环境数据，将所述实时路径环境数据构建实时路径数字孪生模型，通过所述实时路径数字孪生模型生成三维影像，根据所述三维影像数据进行路径优化，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：张蕴，刘志强，张宇，高翔，董卓东，唐勇，张磊，马旭远，胡彦君，于文钦，冯耀龙，朱丽霞，徐鹏，
申请(专利权)人：北京中拓新源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：