【技术实现步骤摘要】
一种仿鳐鱼水陆两栖机器人
[0001]本专利技术涉及水陆两栖机器人
，具体为一种仿鳐鱼水陆两栖机器人。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]水陆两栖机器人是一种能跨水陆两种介质环境，具有水陆联合运动能力的多功能机器人。相比较单一的陆地移动机器人和水下游动机器人，水陆两栖机器人具有更高的机动性和更广泛的环境适应性，对于复杂环境下进行资源勘探、救灾、侦察等作业具有显著作用。
[0004]例如，现有的一种两栖球型机器人利用喷水推进器的变形机构实现了水陆两栖运动模态，结构巧妙，但在水中的机动性和推进效率不如多鳍仿生水下机器人；而现有的一种仿鳐鱼水陆两栖机器由多个电机驱动数跟刚性鳍条，使仿生鳍摆动实现水陆两栖运动，但是具有复杂的运动机构，需要多个驱动元件，有一定的控制难度。
[0005]因此，目前的水陆两栖机器人普遍存在以下缺点：
[0006](1)体积偏大，不能适用狭小水域或狭窄空间的灵活作业需求；
[0007]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿鳐鱼水陆两栖机器人，其特征在于：包括支撑板，连接在支撑板上表面的电控舱，和连接在支撑板下表面且并列布置的至少两组行波驱动结构：行波驱动结构包括被驱动元件带动的螺旋杆，螺旋杆穿过多个首尾活动连接的关节扣，形成随螺旋杆转动而上下摆动的关节扣活动铰链，关节扣活动铰链两端通过连杆与电机舱活动连接；每个关节扣侧部中心连接支撑骨，所有关节扣的支撑骨通过仿生材料覆盖形成仿生鳍；通过被驱动元件带动的螺旋杆，将螺旋空间的转动运动转换为关节扣活动铰链的正弦波平移，带动支撑骨产生起伏波动。2.如权利要求1所述的一种仿鳐鱼水陆两栖机器人，其特征在于，所述支撑板两端固定电机舱。3.如权利要求2所述的一种仿鳐鱼水陆两栖机器人，其特征在于，所述支撑板两端的电机舱结构相同，驱动元件分别位于支撑板首端的电机舱和支撑板尾端的电机舱中。4.如权利要求1所述的一种仿鳐鱼水陆两栖机器人，其特征在于，所述螺旋杆与驱动元件相连的一端为主动轴头，另一端为从动轴头，主动轴头和从动轴头通过对应的轴封装置连接在电机舱内部。5.如权利要求1所述的一种仿鳐鱼水...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宁，王雪兵，吴庆祥，孙昊晟，方勇纯，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：
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