一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法及装置制造方法及图纸

本申请涉一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法，应用于服务器，所述方法包括：获取相机矩阵采集到的、目标移动物在各相机对应的视角下的连续多帧前景图像，以及各相机所对应的相机模型；对采集到的所述前景图像进行处理，确定所述目标移动物的特征信息，并通过算法对所述特征信息标记编号；根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；统计多帧所述目标移动物的连续移动的所述坐标位置，对所述目标移动物进行追踪。通过本申请，有助于解决虚拟现实设备在车辆等移动空间内由外而内的定位追踪。追踪。追踪。

【技术实现步骤摘要】
一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法及装置


[0001]本申请属于位置追踪领域，具体涉及一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法及装置。

技术介绍

[0002]虚拟现实(Virtual Reality，VR)眼镜已知的定位算法主要有两种：由外而内的定位和由内而外的定位两种方式。由外而内的定位需要在环境中布置定位器，实现从外到内的位置计算，以跟踪被跟踪设备上标记的位置。目前一体机普遍使用由内而外的定位实现定位和位置追踪，依赖光学追踪。在头戴设备上安装摄像头，让设备自己检测外部环境变化经过视觉算法算出摄像头的空间位置，该定位算法对光源有一定要求，过亮或过暗会影响位置追踪的准确性。
[0003]然而，车内空间标定之后，捕捉的相机会随着车辆姿态有位移，这不便于进行车内物体及VR/增强现实(Augmented Reality，AR)设备的定位计算。通常的VR眼镜的定位算法不能完全满足汽车出行下的运动场景，对于光源的变化以及在虚拟场景中的位移无法提供有效支持。

技术实现思路

[0004]为此，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法及装置，有助于解决虚拟现实设备在车辆等移动空间内由外而内的定位追踪。
[0005]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法，应用于服务器，所述方法包括：
[0007]获取相机矩阵采集到的、目标移动物在各相机对应的视角下的连续多帧前景图像，以及各相机所对应的相机模型；对采集到的所述前景图像进行处理，确定所述目标移动物的特征信息，并通过算法对所述特征信息标记编号；根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；统计多帧所述目标移动物的连续移动的所述坐标位置，对所述目标移动物进行追踪。
[0008]进一步地，所述根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置，包括：
[0009]根据所述相机模型，确定所述目标移动物的特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；根据相同的所述目标移动物的特征信息编号，确定每一视角的转换矩阵，并统一到同一标准坐标系中。
[0010]进一步地，所述对采集到的所述前景图像进行处理，包括：
[0011]对采集到的所述前景图像进行过滤、去噪、分割、分析。
[0012]进一步地，所述方法还包括：
[0013]将跟踪的所述目标移动物坐标数据发送于终端。
[0014]第二方面，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法，应用于相机，所述方法包括：
[0015]所述移动空间内部署多个OIS镜头模组相机，选定其中一个所述OIS镜头模组相机的视角为参考视角，计算参考视角与俯视约束平面之间的投影矩阵；根据所述相机的参数，对相机分别进行标记编号；将各个相机矩阵采集到的目标移动物各视角的连续多帧前景图像和相机模型发送至服务器。
[0016]进一步地，所述移动空间内部署多个OIS镜头模组的相机，包括：
[0017]在所述OIS镜头模组的相机计算前，对每一相机在所述移动空间内的坐标位置和角度初始化；以预设固定帧的频率进行图像采集，其中，相邻相机可视区域有预设比例的重叠区域。
[0018]第三方面，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪装置，所述装置包括：
[0019]信息捕捉模块，用于捕捉获取目标物体空间六自由度信息；
[0020]计算模块，用于处理相机识别结果；
[0021]辅助模块，包括车辆座椅的震动、通风、按摩、压力传感器、香薰、空调。
[0022]第四方面，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪装置，所述装置包括：
[0023]获取单元，用于获取相机矩阵采集到的、目标移动物在各相机对应的视角下的连续多帧前景图像，以及各相机所对应的相机模型；
[0024]确定单元，用于对采集到的所述前景图像进行处理，确定所述目标移动物的特征信息，并通过算法对所述特征信息标记编号；还用于根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；
[0025]处理单元，用于统计多帧所述目标移动物的连续移动的所述坐标位置，对所述目标移动物进行追踪。
[0026]第五方面，本申请提供一种移动空间内虚拟现实定位追踪装置，所述装置包括：
[0027]调整单元，用于所述移动空间内部署多个OIS镜头模组相机，选定其中一个所述OIS镜头模组相机的视角为参考视角，计算参考视角与俯视约束平面之间的投影矩阵；
[0028]标记单元，用于根据所述相机的参数，对相机分别进行标记编号；
[0029]发送单元，用于将各个相机矩阵采集到的目标移动物各视角的连续多帧前景图像和相机模型发送至服务器。
[0030]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：
[0031]通过本申请方案，获取相机矩阵采集到的、目标移动物在各相机对应的视角下的连续多帧前景图像，以及各相机所对应的相机模型；对采集到的前景图像进行处理，确定目标移动物的特征信息，并通过算法对特征信息标记编号；根据相机模型和特征信息，确定特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；统计多帧目标移动物的连续移动的坐标位置，对目标移动物进行追踪。本公开设计了一个用于汽车等移动空间内对多个目标进行跟踪、分析计算的分布式系统，该系统根据场景需要，结合相机模组、云台稳定器、防抖算法，协同分析和计算移动目标。选定一个相机作为参考，通过提取不同相机不同视角的前景图和投影映射关系，对车内移动目标进行识别、运动帧分割，基于偏移算法、抖动矫正，通过计算标定空间约束范围，在多相机中建立物体动态关联的运动轨迹，进行多相机协同计算。通过本申请，有助于解决虚拟现实设备在车辆等移动空间内由外而内的定位追踪。
[0032]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本公开实施例提供的一种车载VR定位的示意图。
[0035]图2是根据一示例性实施例示出的一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法的流程图。
[0036]图3是根据一示例性实施例示出的一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法的流程图。
[0037]图4是根据一示例性实施例示出的一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法的流程图。
[0038]图5是根据一示例性实施例示出的一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法的流程图。
[0039]图6是本公开实施例提供的一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：获取相机矩阵采集到的、目标移动物在各相机对应的视角下的连续多帧前景图像，以及各相机所对应的相机模型；对采集到的所述前景图像进行处理，确定所述目标移动物的特征信息，并通过算法对所述特征信息标记编号；根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；统计多帧所述目标移动物的连续移动的所述坐标位置，对所述目标移动物进行追踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机模型和所述特征信息，确定所述特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置，包括：根据所述相机模型，确定所述目标移动物的特征信息在各相机的视角所对应的坐标系下的坐标位置；根据相同的所述目标移动物的特征信息编号，确定每一视角的转换矩阵，并统一到同一标准坐标系中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的所述前景图像进行处理，包括：对采集到的所述前景图像进行过滤、去噪、分割、分析。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将跟踪的所述目标移动物坐标数据发送于终端。5.一种移动空间内虚拟现实定位追踪方法，其特征在于，应用于相机，所述方法包括：所述移动空间内部署多个OIS镜头模组相机，选定其中一个所述OIS镜头模组相机的视角为参考视角，计算参考视角与俯视约束平面之间的投影矩阵；根据所述相机的参数，对相机分别进行标记编号；将各个相机矩阵采集到的目标移动物各视角的连续多帧前景图像和相机模型发送至服务器。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛章瑞，陈明洋，
申请(专利权)人：小象智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：